一、激光雷达技术路线与产品演进

1.1 激光雷达基本原理示意图

激光雷达通过发射激光脉冲并接收反射信号，利用飞行时间（ToF）计算目标距离，结合扫描模块实现三维环境感知。其工作原理与狭义雷达类似，但采用光波频段，精度和分辨率显著优于微波雷达。

1.2 激光雷达系统结构拆解

激光雷达包括发射模块（激光器+驱动+发射光学）、接收模块（接收光学+探测器+模拟前端）、控制及处理模块（FPGA/SoC+算法）和扫描模块（机械/转镜/MEMS/OPA/Flash）。芯片化设计正逐步取代分立元器件，推动系统集成与成本下降。

1.3 激光雷达按扫描模块分类的主要方案对比

机械式扫描角度360°但体积大、寿命短；混合固态（转镜、棱镜、MEMS）兼顾性能与车规可靠性，是目前乘用车量产主流；纯固态（OPA、Flash）无运动部件，被视为远期方向。Yole预测2034年Flash方案将在出货量维度抢占MEMS份额。

1.4 全球乘用车领域各类技术路线出货量及预测

Yole数据显示，905nm激光器方案占2018年以来乘用车定点项目的89%，VCSEL正逐渐取代EEL成为激光器主流，探测器端SPAD/SiPM替代APD大势所趋。扫描方案中混合固态仍主导，但纯固态Flash远期份额将提升。

二、车载激光雷达市场格局与规模

2.1 全球车载激光雷达整体市场收入份额分布（2022 vs 2023）

2023年禾赛科技（37%）、速腾聚创（21%）、图达通（19%）三家中国厂商合计占全球车载激光雷达收入的77%，而2022年三者合计仅65%。法雷奥等海外Tier1份额被显著压缩，中国厂商后发先至。

2.2 全球Robotaxi激光雷达市场收入份额分布（2022 vs 2023）

禾赛科技在2023年以74%的全球份额在Robotaxi激光雷达领域占据压倒性领先地位，2022年为73%。公司已进入Waymo、Cruise、百度Apollo、小马智行等全球绝大多数L4玩家供应链。

2.3 全球乘用车激光雷达出货量份额分布（2023年）

禾赛（34%）、速腾（27%）、图达通（18%）三家合计占全球乘用车激光雷达出货量的79%。Yole统计2023年全球出货量76.2万颗，同比增长239%，2024年有望突破160万颗。

2.4 中国乘用车激光雷达装机量份额分布（2024年1-10月）

NE时代数据显示，速腾聚创以约44%份额领跑中国乘用车装机量，华为技术约28%、禾赛科技约20%、图达通约6%。速腾主要受益于小鹏、比亚迪等客户车型放量，禾赛在理想、小米等供应链中占据重要位置。

2.5 2019 vs 2024乘用车激光雷达定点项目情况

2019年法雷奥占定点项目28%、其他Tier1厂商合计约22%；2024年法雷奥份额降至6%，速腾聚创和禾赛科技分别占据约25%和23%的定点项目。中国厂商定点数量领先，有望进一步拓展海外车企客户。

2.6 全球车载激光雷达解决方案市场规模及预测（CIC）

灼识咨询（CIC）测算全球车载激光雷达解决方案行业规模有望在2030年突破万亿人民币。Yole预测2027年车载端将占激光雷达下游总份额的42%，2023-2029年乘用车激光雷达出货量复合增长率达55%。

三、激光雷达降本与智驾渗透

3.1 全球乘用车激光雷达平均单价走势（Yole）

乘用车激光雷达平均单价从2022年的845美元快速下探至2023年的518美元，降幅38.7%。中国厂商由于上量迅速，是推动均价下行的主力，2023年中国厂商均价已进入450-500美元区间。Yole预测2025年后均价将降至300-400美元。

3.2 中国乘用车各价格区间激光雷达搭载量

2023年35-50万元价格段车型占标配城市NOA装配量的90%，25-30万元仅4.2%。2024年1-9月，25-30万元价格段占比升至25.8%，激光雷达正加速向大众市场渗透，15-20万元车型开始搭载。

3.3 中国乘用车L2级及以上ADAS功能装车率变化

2024年1-8月中国新能源乘用车L2级及以上ADAS装车率达到66.6%，同比大幅提升21.0个百分点。L2+、L2++级别装车率快速提升，带动激光雷达等感知硬件需求放量。

3.4 中国新能源乘用车市场不同等级ADAS功能装车率

L0/L1级别装车率持续下降，L2级及以上级别稳步上升。高工智能汽车数据显示，2024年9月中国市场新车NOA前装交付量突破20万辆，城市NOA装配率与激光雷达装机量走势高度匹配。

3.5 中国乘用车市场城市NOA搭载数量走势

2023年下半年以来，城市NOA搭载数量快速上扬，直接拉动激光雷达装机量增长。NE时代数据显示2024年1-9月城市NOA搭载量呈季度环比提升，中国市场先于海外放量。

3.6 混合固态激光雷达成本构成拆解

光学元件、主控芯片及收发芯片占混合固态激光雷达制造成本的80%左右。芯片端是降本核心，自研SoC替代外购FPGA可显著降低成本。速腾、禾赛均已自研SoC并量产，规模效应下成本有望继续下降。

四、中国厂商对比与海外拓展

4.1 主要激光雷达厂商量产远距主雷达产品性能参数对比

禾赛AT128（128线、153.6万点/秒）、速腾M1 Plus（126线等效、78.75万点/秒）、华为D3（192线、184万点/秒）等中国产品在点频、视场角等参数上已不逊于海外Luminar Iris、InnovizOne等1550nm方案。成本优势叠加性能竞争力，中国厂商持续扩大市场份额。

4.2 乘用车客户积累对比：禾赛科技 vs 速腾聚创

禾赛已与20家国内外车企就75个车型达成定点合作，客户涵盖理想、小米、零跑、长安等。速腾已获28家整车厂及Tier1的92款车型定点，其中MX方案获7家车企定点，两家企业客户多样化程度较高。

4.3 营收规模对比（禾赛、速腾、Luminar等）

2022-2023年中国厂商在乘用车端顺利量产，业绩率先释放。禾赛2023年营收18.8亿元（+56%），速腾11.2亿元（+111%），海外Luminar等仍处于亏损扩大阶段。中国厂商的营收规模和增速均领先同业。

4.4 综合毛利率对比

禾赛3Q24综合毛利率47.7%，远高于速腾17.5%、Luminar约-30%等。禾赛毛利率稳定性主要受益于AM业务高利润贡献和ADAS规模效应，速腾毛利率逐季改善，从1Q24的12.3%升至3Q24的17.5%。

4.5 激光雷达行业可比公司估值比较

禾赛科技当前P/S（2024E）4.8倍，速腾聚创6.0倍，Luminar3.3倍，Ouster4.1倍。禾赛有望率先实现Non-GAAP盈利，估值体系或从P/S切换至P/E，体现盈利溢价。速腾凭借ADAS出货量高增长和机器人布局，享有一定估值溢价。