■近20年全球“大脑-小脑-肢体”专利申请量（件）
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⑧ 2.4 三层技术趋势 具身智能创新重心正从机械本体转向智能系统，开启从“机械进化”到“智能进化”的范式转移 过去20年，大脑-小脑-肢体三层增速明显分化。大脑层专利年复合增长率达27.2%，显著高于小脑层的15.5%和肢体层的12.2%。 从结构变化看，具身智能技术焦点正由“肢体牵引l”转向“大小脑驱动”。2005-2021年，肢体层专利长期保持第一大方向，占比基本维持在50%以上，反映出 机器人产业早期主要围绕执行器、伺服电机、减速传动、本体结构等硬件基础能力展开。随着感知算法、任务规划、多模态大模型、VLA与世界模型等技术加速发展， 大脑层专利在2022-2023年快速逼近，并于2024年首次超过肢体，2025年进一步跃升至近1.5万件，占比接近50%。与此同时，大脑层与小脑层合计占比已达76.5%，而 肢体层占比降至不足25%。具身智能创新重心正从“造出稳定可靠的身体”，转向“构建能够感知、理解、规划并与环境交互的智能系统”。 统计说明：按申请日进行统计，统计截止时间为2026年4月30日
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