源达信息证券研究所报告指出，人形机器人的商业化推进有望打开精密减速器市场空间。以特斯拉Optimus为例，共有40个驱动关节（手臂12个、脖子2个、腰部2个、手部12个、腿部12个），假设14个采用谐波减速器、4个采用行星减速器。源达信息测算，若2027年人形机器人出货量达10万套，谐波减速器价格降至800元/台，能提供11.2亿元谐波减速器市场增量；行星减速器价格降至400元/台，能提供1.6亿元市场增量。绿的谐波是国内谐波减速器龙头（市占率接近哈默纳克），双环传动子公司环动科技在RV减速器领域市占率第二，有望充分受益于人形机器人产业放量。
减速器：机器人的传动关节，精密减速器是核心
减速器的作用是在原动机和工作机中匹配转速和传递扭矩，通过降低转速增大扭矩。精密减速器相比普通减速器具有精度高、稳定性好等优点，其中谐波减速器和RV减速器是运用较广泛的精密减速器类型。谐波减速器通过柔轮弹性变形传递运动（由柔轮、刚轮、波发生器组成），体积小、传动比高、精密度高（1000-5000元/台），适合小臂、腕部等轻负载场景。RV减速器多级减速实现传动（零部件较多），大体积、高负载能力和高刚度（5000-8000元/台），适合机座、大臂等重负载位置。二者既可用于不同应用场景，也可在机器人等场景中配合使用。
Optimus减速器配置：14个谐波+4个行星
Optimus的驱动关节配置揭示了人形机器人对减速器的具体需求。源达信息研报指出，Optimus共有40个驱动关节装置，其中假设有14个关节会采用谐波减速器，4个关节会采用行星减速器。行星减速器和谐波减速器存在一定应用场景重合——行星减速器的优点在于使用寿命长、价格低，但重量重、减速比低。在Optimus的手部等轻负载、高精度场景，谐波减速器具有不可替代的优势。源达信息认为，在人形机器人应用场景中，行星减速器难以大量替代谐波减速器。谐波减速器通过波发生器带动柔轮传动，核心是使柔轮发生弹性形变，实现高精度、高传动比的减速效果。
市场空间测算：10万套人形机器人对应12.8亿减速器增量
源达信息研报对谐波减速器和行星减速器市场空间进行了详细测算。核心假设：2025年人形机器人出货1万套、2026年5万套、2027年10万套；单套Optimus需14个谐波减速器、4个行星减速器；伴随规模放量，谐波减速器价格由1000元/台降至800元/台，行星减速器由600元/台降至400元/台。测算结果显示，若人形机器人出货量达10万套，谐波减速器需求140万个，对应11.2亿元市场增量；行星减速器需求40万个，对应1.6亿元市场增量。合计精密减速器市场增量12.8亿元。人形机器人出货量从1万套向10万套跨越的过程中，精密减速器市场将呈现爆发式增长。
竞争格局：绿的谐波+双环传动双龙头格局
源达信息研报梳理了国内精密减速器竞争格局。绿的谐波通过自研“P形齿”等技术成功打破谐波减速器进口垄断，在国内工业机器人用谐波减速器市占率居第二，份额已接近哈默纳科。公司2023年定增募投100万台谐波减速器、20台机电一体化产品产能，未来有望充分受益谐波减速器国产替代和人形机器人商业化机遇。双环传动子公司环动科技专注于RV减速器等精密减速器，2022年中国工业机器人用RV减速器市场份额位居第二，现有约10万台/年RV减速器产能。源达信息认为，人形机器人对降本和量产的需求将为国产精密减速器企业提供历史性发展机遇。
人形机器人精密减速器市场空间测算
| 年份 | 出货量（万套） | 谐波减速器需求（万个） | 谐波减速器市场（亿元） | 行星减速器需求（万个） | 行星减速器市场（亿元） |
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| 2025E | 1 | 14 | 1.4 | 4 | 0.24 |
| 2026E | 5 | 70 | 6.3 | 20 | 1.0 |
| 2027E | 10 | 140 | 11.2 | 40 | 1.6 |
注：2025/2026/2027年谐波减速器价格假设1000/900/800元/台，行星减速器价格假设600/500/400元/台
人形机器人对减速器行业的长期影响
源达信息认为人形机器人将为精密减速器行业带来“量级跃升”。传统工业机器人全球年销量约50-60万台，对应精密减速器需求约200-300万台/年。若人形机器人2030年销量达60万台（GGII预测），对应精密减速器需求将达约1000万台/年，远超传统工业机器人市场。谐波减速器凭借体积小、精度高的优势，在人形机器人手部、腕部、小臂等场景具有广泛应用前景。国内绿的谐波、双环传动等龙头企业在产能、技术、成本方面具备综合优势，有望在人形机器人精密减速器市场中占据核心份额。
