人形机器人专题研究：Optimus灵活手实现空中接球上游供应链受益产业飞速发展-241204（20页）.pdf

1、 请阅读最后评级说明和重要声明 分析师：吴起涤 执业登记编号：A0190523020001 研究助理：程治 执业登记编号：A0190123070008 人形机器人指数与沪深 300 指数走势对比 资料来源：Wind，源达信息证券研究所 相关报告：减速器行业专题研究：人形机器人商业化图景远大，引爆精密减速器市场空间20240104 力传感器专题研究：六维力传感器：高附加值核心部件，人形机器人推动行业长足发展20240914 投资评级：看好-50%-30%-10%10%30%2023/112024/32024/7人形机器人指数沪深300Optimus 灵活手实现空中接球，上游供应链受益产业飞速发展

2、 人形机器人专题研究 证券研究报告/行业研究 投资要点 特斯拉发布Optimus灵活手视频，或将增加对零部件数量需求 11月28日特斯拉机器人官号发布视频：Optimus已可稳定接住空中抛来的网球，手指能够相对灵活弯曲。据特斯拉工程师介绍：新一代Optimus与上一代相比自由度成倍增加，其中手掌有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度。我们认为新一代Optimus有望增加对传感器和驱控系统的需求：1）传感器：灵活手需要覆盖更多的触觉感知面，需要配备更加集成和精准的触觉传感系统。2）驱控系统：灵巧手传动方案在一级传动中采用行星齿轮箱，二级传动中采用滚珠丝杠，三级传动中采用腱绳方案，将增加对减速器

3、和丝杠需求。人形机器人产业加速发展，华为成立具身智能产业创新中心 人形机器人产品加快迭代成熟，有望拉动六维力传感器市场空间。2023年12月特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作，2024年12月Optimus灵活手已能完成空中抓取网球动作。2023年国产人形机器人领军企业优必选推出工业版人形机器人Walker S，可在工商业领域精密作业。2024年12月华为全球具身智能产业创新中心宣布正式运营，并与机器人、大族机器人和拓斯达等十六家公司签订战略合作备忘录。人形机器人产业有望加速向前发展。人形机器人商业图景远大，上游供应链迎来市场扩容机遇 人形机器人可分为执行层、感知层

4、和控制层。其中执行层和感知层对精密减速器和力传感器具有大量需求。以Optimus为例：1）减速器：Optimus共有40个传动关节，参考工业机器人约要使用14台谐波减速器和4台行星减速器；2）力传感器：约需要14个力传感器、14个力矩传感器和4个六维力传感器，在人形机器人的腕部和踝部均需配备一个六维力传感器。考虑到人形机器人产品成熟度的快速提升，我们假设2025年人形机器人正式商业化，2025/2026/2027年销量达1/5/10万套。则根据我们测算，若人形机器人出货量达到10万套，约能提供11.2亿元谐波减速器、1.6亿元行星减速器和40亿元的力传感器市场增量。目前国产公司已在上述领域均有

5、布局且取得一定进展，结合人形机器人对降本和量产的需求，有望带给国产公司发展机遇。投资建议 建议关注：绿的谐波、双环传动、东华测试、柯力传感等。风险提示 行业竞争加剧；人形机器人商业化不及预期；产品导入不及预期等。2 目录 一、特斯拉发布灵活手视频，人形机器人产业链加速前进.4 二、人形机器人有望打开传动装置和传感器市场空间.6 三、力传感器：机器人的触觉感官.8 四、减速器：机器人的传动关节.11 五、建议关注.14 1.绿的谐波.14 2.双环传动.15 3.东华测试.16 4.柯力传感.17 六、投资建议.18 1.建议关注.18 2.一致预测.18 七、风险提示.19 图表目录 图 1：

6、特斯拉 Optimus 系列机器人发布灵活手视频，可稳定接住抛来网球.4 图 2：特斯拉 Optimus 系列机器人迭代历史.5 图 3：优必选 Walker 系列机器人迭代历史.5 图 4：华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布正式运营.6 图 5：2024-2030 年全球人形机器人销量预测（台）.6 图 6：特斯拉共有 40 个驱动关节.7 图 7：Optimus 零部件产业链.7 图 8：传感器的基本原理.8 图 9：2020-2030 年中国六维力传感器市场规模及预测.9 图 10：人形机器人腕部需配备六维力传感器.10 图 11：人形机器人踝部需配备六维力传感器.10 图 12：