2024年是智能驾驶从“规则时代”迈入“AI智驾时代”的分水岭。端到端模型上车，使智驾系统从“人工写代码”转向“数据驱动迭代”。2025年，车位到车位（无断点、全场景）智驾功能集中释放，智驾硬件成本两年降一半，20万以上新车有必要标配高阶智驾。平安证券2025汽车年度策略报告认为，AI智驾1.0时代迎来“体验之战”和“规模之战”——体验维度看场景适应性、接管里程、拟人度；规模维度看高阶智驾车保有量、数据闭环和迭代速度。华为ADS、理想、小鹏走在行业前列，极氪、长城加快跟进。本文从技术演进、体验标准和投资机会三个维度，解析AI智驾的迭代路径。
端到端——从规则驱动到数据驱动，AI智驾时代开启
传统智能驾驶架构分为感知、定位、预测、决策、规划、控制等独立模块，各模块间通过人为定义的结构化接口传递信息，无法传递全量信息，系统上限不高、泛化性有限，后续维护需要大量工程师及代码，人力成本高。
端到端智驾从原始信号输入到最终规划轨迹输出采用同一个深度学习模型，信息无损传递+全局优化，智驾体验上限高、更拟人，决策速度更快，数据驱动替代硬件堆料及人海战术。但系统解释性相对较弱、问题定位相对困难，训练算力、高质量数据壁垒高。
端到端智驾的演进分四个阶段：感知端到端→决策规划模型化→模块化端到端→One Model端到端。特斯拉FSD V12引领，2023年8月马斯克直播展示FSD V12版，采用“视觉输入、控制输出”方法，人工编写代码量大幅减少。据特斯拉2024Q3财报，FSD累计行驶里程超20亿英里（V12版本占比超50%），FSD V13已推送，实现点到点智驾。
国内智驾领先企业快速跟进。理想汽车2024年完成三代智驾架构迭代：第一代NPN架构（支持100城NOA）→第二代分段式端到端（无图城区NOA全国都能开）→第三代端到端+视觉语言模型（车端系统1+系统2，云端世界模型）。理想汽车到2024年底达成30亿公里智能驾驶训练里程，32万AD Max车主迈入AI智驾时代。
体验之战：车位到车位成2025年第一块试金石
智驾体验的评判维度主要有三方面：场景适应性（从高速到城区到全国都能开到门到门）、通行效率（单次接管间隔里程数）、拟人度（趋近人类高质量司机表现）。
2025年智能驾驶迈入车位到车位（无断点、全场景）功能的释放和优化阶段：
2024年8月华为ADS在享界S9交付车位到车位功能；2024年11月28日理想汽车开启AD Max用户全量推送；2024年12月小米推送先锋版；小鹏计划2024年底开启先锋团测试。2025年Q1无断点全场景智驾功能将集中释放，Q2比拼全场景智驾接管里程（领先企业可能达成百公里接管<1次），2025年下半年或2026年迈入部分场景无人驾驶试点或商用阶段。
理想汽车无图NOA推送后，NOA里程占智驾总里程比例从2023年底70%提升至2024年10月的90%。华为2024年11月城区智驾新增里程6039万公里（环比+17.5%），城区智驾里程占比33.3%、时长占比52.1%。高阶智驾拟人度+泛化性快速提升，车主逐步信任并乐于使用智驾系统，进入越用越好、越用越广的正循环。
小鹏汽车何小鹏认为下一个十年AI在购车决策中的权重会接近50%。理想汽车全国门店开启无图NOA试驾后，城市NOA日均里程提升3倍，30万以上车型AD Max销量占比达70%，40万以上超80%。
规模之战：硬件降本+配置下沉+标配化，扩大智驾车队规模
数据的规模、质量已成为模型性能的决定因素。高阶智驾车保有量越高、数据池“活水”越多，智驾迭代越快。据理想汽车数据，智驾模型性能与训练数据呈明显正相关——训练视频越多，城市工况下接管里程越长，MPI（平均接管里程）相较于7月提升3.5倍。
硬件降本是核心驱动力。Momenta CEO曹旭东判断：智驾硬件BOM成本有望2年降一半，2024年10月城市NOA硬件BOM成本约1万元（一两年前的一半），2025年底或2026年初可降至5000元左右。地平线创始人余凯认为，未来3-5年全场景智能驾驶将搭载至十几万元车型，甚至成为标配。
配置下沉加速规模上量。小鹏P7+（18.68万起）首发AI鹰眼视觉（无激光雷达），全系标配AI智驾，一套软件适配全车型。2025年MONA 03（15.58万）搭载AI鹰眼视觉实现高阶智驾。AI鹰眼视觉整套硬件成本估计较带激光雷达版本下降一半左右。
2025年20万以上新车有必要标配高阶智驾硬件。考虑到成本差异，20-30万区间以去激光雷达方案为主，30万以上以带激光雷达版本为主。华为ADS从1.0到3.0趋势是传感器数量变少（3激光→1激光→0激光）、成本降低、功能增强，适配车型价格带持续下沉。
高阶智驾有望进入“滚雪球”模式：智驾版车型规模化上量→获取更多高质量训练数据→系统迭代加快→体验更好→用户更爱用→更多数据，这是一个不断正向强化的循环。特斯拉已达成第700万辆车下线，高阶智驾硬件统一预埋，车队规模全球领先。国内领先车企智驾车保有量约30万台（理想AD Max用户32万+鸿蒙智行累计50万），预计2025年底搭载华为智驾车型保有量将超100万台。
H2：投资建议——聚焦智驾领先车企与供应链标的
平安证券认为AI智驾是2025年汽车行业最具成长性和话题性的主线。推荐小鹏汽车（AI鹰眼视觉将高阶智驾下沉至15万级，端到端智驾迭代速度快）、吉利汽车（极氪领跑，2025年全量推送车位到车位），建议关注地平线机器人（智驾芯片国产替代，征程系列加速上车）。推荐智能化供应链企业德赛西威（域控制器龙头，受益于智驾渗透率提升）。2025年高阶智驾渗透率有望加速提升（假设2年内下沉至15万以上车型，城区NOA功能渗透率有望接近60%）。
