国内车企及Tier1跟进特斯拉智驾算法
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特斯拉引领行业算法层面技术路线，车企纷纷跟随： 2021 年特斯拉推出BEV+Transformer（鸟瞰地图），BEV 是一种全新的 3D 坐标系，而 Transformer 则是一种深度学习神经网络模型，Transformer 算法可以将鸟瞰图在 2D&3D 之间灵活转换，再导入时间信息，形成基于时序融合的 4D 空间信息，从而使感知结果更加连续、稳定，并可以解决传统方案的短板问题，例如：记住被汽车遮挡的行人。2022 年推出 Occupancy Network（ 占用网络），有别于感知 2D-3D 转换，占用网络将世界划分为多个大小一致的立方体，快速识别每个立方体是否被占用继而判断车辆是否要躲避。国内车企紧随特斯拉智驾思路，小鹏、理想、蔚来等车企以及毫末智行、百度 Apollo、商汤、地平线等 Tier 1 纷纷跟进，提出自己的 BEV+Transformer 方案。
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