国盛证券智能驾驶深度报告指出，智能驾驶技术正从“模仿人类驾驶”迈向“超越人类驾驶”的新阶段。2017年AlphaGo通过监督学习+强化学习战胜围棋冠军，验证了强化学习超越人类的能力。如今，特斯拉、小鹏、理想、地平线、Momenta等头部玩家纷纷引入“世界模型”和强化学习框架，推动智能驾驶从“及格”走向“超越人类”。本报告从算法演进、头部玩家探索、落地时间表三个维度，系统分析智能驾驶软件技术的前沿趋势。
从“模仿人类”到“超越人类”，强化学习是关键跨越
智能驾驶要大规模普及，光“模仿人类”不够，必须“超越人类”。人类对“自己”和“技术”的能力存在“双标”，只有远超出人类驾驶水平的技术才能让消费者放心将生命交给机器。类比电梯发展史：1852年Elisha Otis通过安全制动装置演示打消了公众对升降机的安全顾虑，技术足够成熟时人类才会放心使用。
狭义“端到端”是一种模仿学习思路，通过学习“传感器数据”与“人类驾驶轨迹”的海量对照，让车端模型输入传感器数据后输出合理驾驶轨迹。但模仿学习只能达到人类平均水平，无法实现超越。广义“端到端”包含三种范式：行为克隆（模仿学习）、逆最优控制（模仿学习）、在线强化学习（强化学习）。2017年AlphaGo通过监督学习+强化学习战胜围棋冠军，证明强化学习具备超越人类的潜力。地平线预测2035年智能驾驶将实现超越人类的驾驶水平。
世界模型：从长尾数据生成到闭环仿真测试
世界模型被特斯拉、英伟达、蔚来、理想、地平线、商汤、元戎启行、Momenta、小鹏等众多头部玩家引入自动驾驶领域。世界模型有四大核心价值。长尾数据生成：生成包含行人、交通和路况的新场景，填补训练中缺失的数据。闭环仿真测试：生成的视频交给自动驾驶模型，规划执行结果作为未来预测条件，再继续生成新数据。对抗样本：利用世界模型生成模型失效的逼真样本，提升安全性。foundation model：自监督训练可利用大量无标注数据，提升泛化能力。
2023年特斯拉在CVPR上介绍“通用世界模型”，通过过往视频片段和行动提示生成“可能的未来”视频，同时预测车辆周围所有八个摄像头的情况。2024年2月，马斯克表示“特斯拉在大约一年前就能以精确的物理生成真实世界的视频”。众多头部玩家的集体转向表明，世界模型已成为智能驾驶算法演进的核心方向。
头部玩家世界模型布局对比| 玩家 | 世界模型进展 | 核心特点 |
|---|
| 特斯拉 | 2023年CVPR发布通用世界模型 | 8摄像头同时预测，Transformer架构 |
| 小鹏 | 推进72B参数世界基座模型 | 参数量是主流VLA模型35倍 |
| 理想 | 重建+生成云端统一世界模型 | 深度融合3D重建与生成 |
| 地平线 | 面向量产端到端世界模型 | 训练数据量需求降低80% |
头部玩家集体转向世界模型，强化学习已成共识。
头部玩家探索：特斯拉/小鹏/理想/地平线的实践
小鹏汽车已开始面向L4级别研发“小鹏世界基座模型”，推进72B（720亿）超大规模参数世界基座模型研发，参数量是主流VLA模型的35倍。小鹏打造“云端模型工厂”，涵盖基座模型预训练和后训练（强化学习训练）、模型蒸馏、车端模型部署的完整链路。小鹏用于训练的视频数据量达2000万clips，今年将增至2亿clips。小鹏团队在10亿、30亿、70亿、720亿参数模型上均看到规模法则效应：参数越大、数据越多，模型能力越强。
理想汽车2025年1月表示“世界模型不仅用于仿真评测，还通过强化学习框架生成合成数据”。2025年3月发布MindVLA，基于自研的重建+生成云端统一世界模型。理想VLA训练分四步：预训练VL基座模型（32B参数）、后训练变成VLA（3.2B到4B）、强化训练（RLHF+纯RL）、搭建司机agent。强化训练通过舒适性（G值）、碰撞反馈、交通规则三个维度完成。理想2025年实现L3，三年内进入L4。地平线提出“交互式博弈”，通过强化学习训练数据量需求降低80%，碰撞率降低3倍，规划准确率提升25.5%。
超越人类智驾的时间表——价值拐点并不遥远
各头部玩家给出了明确的超越人类智驾时间表。特斯拉计划2025年6月将Robotaxi引入奥斯汀，大规模完全自动驾驶预计2026年中实现。小鹏2025年中推出准L3级别（超越FSD V13），2025年底推出真正L3，2026年规模量产支持L4低速场景。理想2025年实现L3，三年内进入L4。华为高速L3 2025年部分城市试点商用，2026年更大规模商用，2027年城区L4规模化商用。Momenta首批车无人的Robotaxi 2025年底试运营。小马智行2025年冲刺Robotaxi大规模商业化，第七代车规级系统实现100%车规级量产。
智能驾驶从“模仿人类”到“超越人类”的拐点并不遥远。2025-2026年将是L3级别智能驾驶大规模落地的关键窗口，2027-2028年L4级别商业化有望加速推进。
