2024年是中国高阶智能驾驶从技术验证走向规模商用的关键转折年。信达证券年度策略报告指出，2024年8月L2+及以上智驾乘用车新车搭载率已达14.9%，较2023年9月提升5.3个百分点。200TOPS以上高算力智驾域控制器出货量同比增长382%至50.32万辆，算力预埋已成为主机厂应对高阶智驾的核心策略。Robotaxi作为高阶智驾优先落地场景，有望在2026年后形成对传统网约车的成本优势。
城市NOA渗透率快速攀升，轻地图成主流路线
2023年11月17日，《四部委关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》发布，明确3级（有条件自动驾驶）和4级（高度自动驾驶）功能的实施流程，包括试点申报、实施、暂停退出、评估调整四个环节，高级别自动驾驶车辆上路通行标准已经明确。
作为L2向L3过渡的重要节点，城市NOA渗透率正在快速上升。根据佐思汽研统计，2024年8月L2+及以上智驾乘用车新车搭载率14.9%，相比2023年9月的9.6%上升5.3个百分点。城市NOA需要计算更为复杂的路况、行人、低速车辆等高难度情况，是各大主机厂迈向L3量产乘用车的重要技术节点。
2023年特斯拉FSD在美国落地成功，同年小鹏、阿维塔、理想、蔚来纷纷开启国内大中城市的NOA方案落地。各大主机厂纷纷选择无图或低精度地图路线，显著降低了地图授权成本。轻地图、重感知路线成为主流，城市覆盖数量快速攀升，通勤NOA（记忆行车）方案也开始落地，通过同一路线反复学习提高AI代驾准确度。
高算力域控放量显著，算力预埋成主机厂共识
2023年国内自动驾驶域控制器市场规模达167亿元，随着智驾渗透率叠加中高端车型出货量提升，该数值有望进一步放量。结构侧看，2023年200TOPS以上的高算力智驾域控制器出货量同比增长382.29%，达到50.32万辆，放量规模远超20-200TOPS的中等算力产品。
高算力方案快速放量说明算力预埋已成为各大主机厂成本侧倾斜的重要方向。主机厂纷纷采取算力预埋来应对高阶智驾对于算力的需求增长，为后续OTA升级预留充足算力空间。下一代的智驾芯片也纷纷采取高算力设计，拥有成熟开发生态和落地案例优势的厂商有望持续获益。
智驾芯片领域集中度较高，特斯拉FSD占据37%居榜首（2023年装机量超120万片），英伟达Orin占据33.5%（蔚来、理想合计近百万颗）。地平线征程3和征程5合计占据8.2%，征程5搭载于理想L7/L8，征程3已应用于哪吒GT、博越L、领克09、荣威RX5、腾势N7等多款车型，国产智驾芯片份额持续提升。
Robotaxi：高阶智驾优先落地场景
Robotaxi是智驾方案落地的最佳场景之一。虽然智驾方案提供商已宣布技术达到L4级别，但量产车仍以L2或L2+为主流，主要受权责划分、行业标准、远程托管等因素制约。而集中化远程监管、自有团队维护保养、标准化操作流程的Robotaxi能有效解决上述痛点。
各大智驾方案供应商纷纷采取“高阶智驾方案+乘用车量产方案”或“高阶智驾+乘用车量产方案+Robotaxi运营”的策略平衡研发开支和商业盈利。Apollo、Momenta、小马智行等已形成从L4技术到量产方案的完整布局。萝卜快跑颐驰06单车价格已压缩至20.46万元，相比前代Apollo Moon的48万元大幅下降。
Robotaxi商业模式可简化为传统网约车剔除驾驶员成本后加上远程监控和智驾方案成本。如果车载智驾方案足够成熟（接管概率足够小、软硬件成本足够低），该模式将拥有比传统网约车更强的经济性和竞争力。如祺出行预测Robotaxi每公里成本有望逐年下探，2026年后形成对载人出租车/网约车的相对优势，且持续扩大。
端到端上车形成催化，2025年更多产品落地
端到端算法是智能驾驶算法当前迭代的主要方向，核心是把传感器原始数据直接输入整合的神经网络，再由模型直接给出驾驶命令。特斯拉FSD在北美落地情况显示泛用性和驾驶表现优于规则算法。
2024年国内各大主机厂和智驾方案供应商纷纷宣布采用端到端方案。小米SU7 Pro/Max行业首发基于端到端技术的代客泊车辅助；小鹏X9采用Xnet+Xplanneer+Xbrain非一段式端到端；蔚来Banyan·榕2.6.5行业首个端到端AEB上车；享界S9搭载HUAWEI ADS 3.0端到端类人智驾；理想启动一段式端到端用户内测。
2024年10月11日特斯拉举办“Robotaxi Day”发布Cybercab，没有方向盘或踏板，采用纯视觉FSD方案，计划2026年投产。马斯克对FSD时间线乐观，明年在德州和加州推出完全无人监督FSD，2026或2027年前Model 3/Y将实现无人监督FSD。端到端技术步入相对成熟期后，有望形成智驾技术侧有利催化，帮助核心参与者获得更强市场竞争力和更高成长预期。
Robotaxi收入成本测算（中性预期）| 指标 | 数值 | 说明 |
|---|
| 单车报价 | 20.5万元 | 颐驰06价格 |
| 生命周期 | 6年 | 折旧年限 |
| 年折旧额 | 3.4万元 | 直线计提 |
| 安全员远程监管数量 | 3辆/人 | 成本分摊 |
| 日有效运营里程 | 203公里 | 58%有效率 |
| 年收入 | 14.82万元 | 单价2.1元/公里 |
| 年利润 | 7.41万元 | 净利润 |
