天风证券灵巧手深度报告指出，行星滚柱丝杠是灵巧手传动的核心零部件，将电机旋转运动转化为直线运动，在刚性和柔性方案中均有广泛应用。丝杠加工重点为高精度螺纹加工，磨削精度最高（可达P1级）但效率低、设备依赖进口；硬车削效率为磨削2-3倍、精度G3级，有“以车代磨”潜力；旋风铣效率为磨削3-5倍、精度P3级。高精度数控螺纹磨床仍依赖日本三井、德国克林贝格、瑞士莱斯豪尔等进口品牌。国产汉江机床（秦川机床）、华辰装备、科之鑫（双林股份）等加速追赶，科之鑫自研弯头磨杆技术使反推式行星滚柱丝杠良率大幅提升。
行星滚柱丝杠——灵巧手传动核心
丝杠从结构角度分为梯形丝杠、滚珠丝杠、滚柱丝杠。滚柱丝杠相比滚珠丝杠有更多接触点，具有大承载（寿命长）、响应速度快等优势。行星滚柱丝杠按结构分为标准式、反向式、循环式、差动式和轴承环式。反向式行星滚柱丝杠的螺母为主动件、丝杠为输出构件，可将螺母作为电机转子实现电机和丝杠一体化设计，形成结构紧凑的一体式机电作动器，非常适合灵巧手空间受限场景。KGG微型行星滚柱/滚珠丝杠可达到4mm、1.5mm，已应用于灵巧手场景。全球行星滚柱丝杠市场以海外企业为主，2022年国内市场份额Top4为瑞士Rollvis、瑞士GSA、德国Rexroth、瑞典Ewellix，合计占比78%。
加工工艺对比——磨削精度最高，硬车旋风铣效率领先
丝杠加工重点为高精度螺纹加工，不同工艺可实现的最高精度不同。磨削：精度最高（可达G1/P1级），为高精度丝杠主流工艺，但磨削热变形误差占丝杠误差的40-70%，工序繁琐、加工慢，高精度数控螺纹磨床基本完全依赖进口。硬车：精度略低（G3级），能避免磨削温升、表面残余应力均匀，加工效率是磨削的2-3倍，对设备要求相对较小。旋风铣：精度P3级，加工效率为磨削的3-5倍，但无法加工过小工件（如莱斯特瑞兹内旋风铣最小加工12mm以上内螺纹，可能不适用于灵巧手微型丝杠）。冷轧滚压：效率高但精度低（P7/G9级），为次选方案。
加工设备——磨床依赖进口，国产加速突破
螺纹磨床是丝杠精加工核心设备，秦川机床5亿丝杠产值对应设备投资1.56亿元，磨床价值量占比约48%（高精度床身导轨磨床单价2800万元、数控直线导轨磨床1800万元）。国外螺纹磨床主要厂商包括日本三井、德国克林贝格、瑞士斯图特等；国产汉江机床（秦川机床子公司）SGK7432高精度数控丝杠磨床技术性能国内领先，华辰装备精密螺纹磨床对标世界一流、标准丝杠试件加工精度最高可达P0级，科之鑫（双林股份子公司）自研弯头磨杆技术、内螺纹磨床可用于长径比1:10反向式行星滚柱丝杠高精度磨削、磨削效率与良品率大幅提升。硬车床方面，荷兰汉布雷格MIKROTURN超精密硬车床采用花岗岩底座+静压导轨+PCD金刚石刀具，可加工55-70HRC硬质材料、形状精度0.5-1μm。国产设备加速追赶，丝杠加工设备国产化是灵巧手量产降本的关键。
投资建议——关注丝杠制造与加工设备
微型丝杠制造环节关注浙江荣泰（拟收购KGG狄兹精密）、雷迪克（拟收购TBG誉展精密）、鼎智科技、恒立液压、北特科技、贝斯特；丝杠加工设备环节关注华辰装备、浙海德曼、日发精机、秦川机床（子公司汉江机床）、双林股份（子公司科之鑫）；丝杠加工刀具（PCBN）关注沃尔德、华锐精密。微型丝杠随灵巧手自由度提升用量增加，是传动环节价值量最大、壁垒最高的赛道之一。
行星滚柱丝杠加工工艺对比| 类型 | 精度等级 | 加工效率 | 优势 | 劣势 |
|---|
| 磨削 | G1/P1（最高） | 低 | 精度最高，适合精密丝杠 | 工序长、设备依赖进口、热变形大 |
| 硬车削 | G3 | 磨削的2-3倍 | 避免温升、表面应力均匀 | 精度略低、刀具磨损快 |
| 旋风铣 | P3 | 磨削的3-5倍 | 效率高、切削热低、表面质量高 | 无法加工过小工件 |
| 冷轧滚压 | P7/G9 | 高 | 效率高、表面光滑、无屑加工 | 精度低、齿形精度差 |
