国联民生证券报告指出，四足机器人产业链涵盖机械结构、驱动系统、传感系统和控制系统四大环节，下游应用覆盖军事、工业、消费三大领域。上游核心零部件占整机BOM成本70%以上，是价值与技术核心。细分来看，传动端以减速器为最大成本项，感知端视觉系统（激光雷达、深度相机等）价值量高且重要性突出，轴承环节受益于关节模组需求放量。报告建议关注整机（景业智能、睿创微纳、内蒙一机、建设工业等）和零部件（光电股份、振芯科技、长盛轴承等）两大环节的投资机会。
四足机器人产业链机会：上游零部件占BOM 70%，国产替代加速
四足机器人产业链可分为上游核心零部件、中游整机制造与系统集成、下游场景应用三大环节。上游零部件占据整机BOM成本70%以上，涵盖传动动力（减速器、电机、关节模组）、感知传感（激光雷达、深度相机、3D视觉传感器）、算力电子（芯片、计算板卡）、能源结构（电池）四大板块。中游整机制造以宇树科技、云深处科技、波士顿动力等为代表，下游应用覆盖军事（机器狼）、工业（电力巡检、消防救援、防爆化工）和消费（教育、娱乐、陪伴）三大领域。报告认为，随着四足机器人行业从"十亿级"向"百亿级"跨越，上游核心零部件环节将率先受益于下游需求放量，国产替代进程有望加速。减速器、视觉系统、轴承等细分方向具备较高的投资价值。
视觉系统：机器狼感知核心，价值量占比高且重要性突出
视觉系统在四足机器人（尤其是机器狼）的技术体系中重要性显著且价值量占比高。四足机器人主要视觉传感器包括：视觉传感器（结构光、ToF、双目/多目视觉、激光扫描）、激光雷达（LiDAR）、超声波传感器、红外传感器等。激光雷达提供精确的距离和三维环境映射信息，在低光、夜晚或恶劣天气条件下仍能保持高性能；深度相机（如Intel RealSense D430）用于环境感知与避障。从主流产品传感器配置看：宇树B23配备3D激光雷达×1+深度相机×2+光学相机×2；云深处绝影X30 Pro配备固态激光雷达×4+广角相机×1；小米CyberDog2配备Intel RealSense D430深度摄像头+触摸传感器+鱼眼摄像头+激光雷达+RGB摄像头。机器狼相比普通机器狗对感知能力要求更高——集群作战需要更强的环境感知、目标识别和协同定位能力，视觉系统的价值量占比有望进一步提升。建议关注光电股份、振芯科技等视觉系统相关标的。
轴承与减速器：关节模组核心部件，受益于放量逻辑
轴承和减速器是四足机器人关节模组的核心部件，直接受益于整机放量逻辑。关节模组适用产品包括：用于谐波减速器、行星减速器的交叉滚子轴承、柔性轴承、柔轮、行星齿轮、行星架等轴承与齿轮产品。精密谐波减速器是四足机器人、人形机器人关节的核心部件，其需求放量直接带动减速器及配套轴承的采购增长。在供应链方面，长盛轴承提供自润滑轴承核心配套；中大力德供应行星减速器核心部件；丰立智能为关节减速器核心供应商。减速器为四足机器人BOM成本中的最大单项，随着宇树、云深处等整机厂商出货量持续攀升（宇树2023年销量3121台、2024年7136台、2025年23037台），上游轴承与减速器环节的需求将迎来持续放量。
整机环节：兵装兵器主导军工，宇树云深处引领民用
四足机器人整机环节呈现"军工央企主导特种、民营企业引领商用"的格局。军工领域，兵装58所、北方车辆研究所是机器狼的主要研制单位；建设工业（前身汉阳兵工厂）在武器上装方面具备优势；内蒙一机是国家唯一的集主战坦克、轮式步兵战车、中口径火炮于一体的高新武器装备研发制造集团；景业智能已与云深处合作研发新一代特种机器人。民用领域，宇树科技以消费级和行业级四足机器人为主，全球销量份额领先；云深处科技聚焦电力巡检、应急消防等行业级场景；睿创微纳以多维感知技术为核心，成功研发适用于多种场景的智能巡检机器人。报告建议关注主机厂（景业智能、睿创微纳、内蒙一机、建设工业、晶品特装、新兴装备）和零部件（光电股份、振芯科技、长盛轴承）两大环节。
表：四足机器人产业链相关公司梳理| 环节 | 公司 | 核心业务/优势 |
|---|
| 主机厂 | 景业智能 | 与云深处合作研发新一代特种机器人 |
| 睿创微纳 | 多维感知技术+智能巡检机器人 |
| 内蒙一机 | 主战坦克、轮式步兵战车研发制造 |
| 建设工业 | 机器狼武器上装优势 |
| 晶品特装 | 特种机器人 |
| 新兴装备 | 特种机器人 |
| 零部件 | 光电股份 | 视觉系统 |
| 振芯科技 | 视觉系统 |
| 长盛轴承 | 自润滑轴承核心配套 |
