人形机器人执行器是机器人价值量最高的核心部件。东吴证券研究报告测算，2035年国内人形机器人新增需求1163万台，执行器市场空间达4889亿元。行星滚柱丝杠（2735亿元）>无框力矩电机（1053亿元）>谐波减速器（893亿元）>空心杯电机（483亿元）>梯形丝杠（160亿元）>行星减速器（91亿元）。丝杠从当前仅用于航空等高端领域实现成本下降90%以上，是弹性最大的零部件环节。
应用场景与需求测算：2035年1163万台新增需求
人形机器人应用环节明确为汽车、3C行业，有望率先起量，逐步延伸至其他制造业及搬运、零售等服务业，2030年有望走进家庭。
汽车制造：2035年人形机器人需求393万台。以比亚迪工厂为例，外观检测、底盘装配、物流搬运等自动化设备仍无法全部完成且重复率较高的生产环节。初期按5%渗透率、3台对应1个工位，自用需求8万台；长期按28%渗透率、1台替代1个工位，需求14万台。放量初期单台成本40万、3台替代1个工位、回本周期7年；成本降至12万后、1台替代1个工位、回本周期0.7年，经济性凸显。
3C制造业：2035年需求666万台，是人形机器人最大的应用场景。精密装配、模具精密加工、物料搬运、质量检测等环节，自动化设备难以完全覆盖，人形机器人替代空间最大。
服务业：零售（394万台）、仓储物流（151万台）、餐饮配送（35万台）等场景，随着机器人运动能力和智能化水平提升，应用场景从工业向服务业延伸。
总计：2030年国内人形机器人新增需求136万台，2035年达1163万台，2025-2035年复合增速超60%。
人形机器人各场景需求预测（2035E）| 应用场景 | 就业人员（万人） | 机器人渗透率 | 需求（万台） |
|---|
| 3C制造业 | 1,158 | 57.5% | 666 |
| 汽车制造 | 587 | 66.9% | 393 |
| 零售业 | 680 | 58.0% | 394 |
| 仓储物流 | 233 | 65.0% | 151 |
| 家庭场景 | — | 3.65% | 1,268 |
丝杠、电机、减速器价值量最高
2035年大批量生产后，单台人形机器人执行器价值量约4万元（单价11万元/台，执行器价值量占比36%）。单个机器人关节数30个，其中旋转关节15个、线性关节15个。
旋转关节（单关节价值量1235元）：无框力矩电机（275元）+谐波减速器（512元）+驱动器（103元）+扭矩传感器（172元）+编码器（86元）。谐波减速器是旋转关节中价值量最高的部件。
线性关节（单关节价值量1568元）：无框力矩电机（328元）+行星滚柱丝杠（1015元）+驱动器（164元）+力传感器（205元）+编码器（103元）。行星滚柱丝杠占线性关节价值的65%，是单关节中价值量最高的单一零部件。
五指灵巧手（单只5099元）：空心杯电机（346元×?）+行星减速器（65元×?）+编码器（41元×?）。灵巧手自由度从当前12个向22个提升，电机数量和价值量同步增长。
滚柱丝杠：降本空间超90%，弹性最大环节
滚柱丝杠是当前成本最高、降本空间最大的环节。未成熟成本约10459元/套，成熟后降至711元/套，降本空间超90%。核心壁垒在于：热处理（影响寿命）、精磨（影响精度）、装配（影响一致性）三大工艺；精磨设备需从海外进口，交货周期1-2年。
长期空间测算：2035年行星滚柱丝杠市场2735亿元，是人形机器人零部件中空间最大的细分赛道。当前仅用于航空等高端领域，特斯拉量产带动降本后有望带动国产机器人方案升级，线性执行器渗透率逐步提升。
国内丝杠主要参与者：新剑传动（年产100万台项目奠基）、北特科技（布局小尺寸滚珠/滚柱丝杠，已完成零部件研发并送样客户）、贝斯特（高精度进口磨床，布局滚柱丝杠）、恒立液压（锁定潜在大客户）、五洲新春（丝杠新进入者）。
投资建议：丝杠与电机弹性最大
长期空间排序：行星滚柱丝杠（2735亿元）>无框力矩电机（1053亿元）>谐波减速器（893亿元）>空心杯电机（483亿元）>梯形丝杠（160亿元）>行星减速器（91亿元）。
丝杠环节推荐：新剑传动（未上市）、北特科技、贝斯特、恒立液压、五洲新春。丝杠是价值量最大、竞争格局最分散的环节，国产替代空间最广阔。
电机环节推荐：鸣志电器（空心杯电机）、伟创电气（无框力矩电机）、兆威机电（微型电机）。无框力矩电机是线性/旋转关节的通用部件，用量最大；空心杯电机是灵巧手的核心驱动部件。
减速器环节推荐：绿的谐波（谐波减速器龙头）、双环传动（RV减速器）。谐波减速器是人形机器人上肢关节的最优方案，绿的谐波为国内龙头。
