民生证券2025年中期策略指出，人形机器人硬件方案尚未收敛，核心零部件存在较大降本空间。据马斯克预测，人形机器人达到100万台大规模量产之后，售价可降至2-2.5万美元，即不高于一辆汽车。但根据晚点新闻报道，当前特斯拉Optimus造价约为6万美元，离量产目标仍有很大差距。以2万美元量产后目标成本测算，核心硬件成本约10.10万元（占总成本69%），其中旋转执行器、线性执行器、灵巧手、六维力传感器是价值量最高的部件。国产替代与规模化效应有望共同驱动核心零部件价格下行。
硬件成本结构解析——四大核心模块占成本近七成
以100万台量产后成本2万美元（约14.6万元人民币）为预期，对人形机器人核心硬件成本进行拆分。旋转执行器（含无框电机、谐波减速器、力矩传感器、双编码器、制动器）合计3.60万元，占总成本24.7%；线性执行器（含轴承、无框电机、行星滚柱丝杠、梯形丝杠、力传感器、编码器）合计3.30万元，占22.6%；灵巧手（2只）合计2.00万元，占13.7%；六维力传感器（4个）合计1.20万元，占8.2%。四大模块合计10.10万元，占总硬件成本的69%。值得注意的是，目前特斯拉单台Optimus造价约6万美元（约43.8万元人民币），距离2万美元目标存在约3倍的降本空间，核心零部件价格下行是推动这一目标实现的关键变量。
人形机器人（100万台量产后）核心硬件成本预测| 模块 | 核心部件 | 数量 | 单价（元） | 价值量（万元） |
|---|
| 旋转执行器 | 无框电机 | 16 | 500 | 0.80 |
| 谐波减速器 | 16 | 1000 | 1.60 |
| 力矩传感器 | 16 | 400 | 0.64 |
| 双编码器 | 16 | 250 | 0.40 |
| 制动器 | 16 | 100 | 0.16 |
| 线性执行器 | 轴承 | 32 | 50 | 0.16 |
| 无框电机 | 14 | 500 | 0.70 |
| 行星滚柱丝杠 | 10 | 1500 | 1.50 |
| 梯形丝杠 | 4 | 150 | 0.06 |
| 力传感器 | 14 | 400 | 0.56 |
| 编码器 | 14 | 125 | 0.18 |
| 灵巧手 | 灵巧手模组 | 2 | 10000 | 2.00 |
| 六维力传感器 | 六维力传感器 | 4 | 3000 | 1.20 |
| 核心硬件合计 | 10.10 | 占比69% |
技术路线未收敛——多种方案并行创造增量投资机会
目前人形机器人核心零部件技术路线尚未定型，不同方案并存创造边际变化与增量机会。本体形态方面，存在双足（特斯拉Optimus、宇树H1）、轮式（银河通用G1）、轮足复合等多种形式。执行器方案方面，全旋转关节方案与旋转+线性关节搭配方案并存。灵巧手方案方面，驱动器内置/外置/混合配置、腱传动/连杆传动/蜗轮蜗杆传动等多种路线并存，自由度从6个到20余个不等。触觉/力传感器方面，电压式、电容式、霍尔效应、视触觉等多种技术路线均有布局。技术路线的未收敛意味着供应链格局尚未固化，具备先发优势和技术卡位能力的企业有望在新兴市场中占据有利竞争位置，灵巧手、传感器、轻量化材料等增量环节投资价值突出。
国产替代与规模化驱动降本双引擎
通用机器人核心零部件的降本路径来自两个层面：一是规模化效应——量产推进带来生产效率提升、良率改善、设备折旧摊薄，推动谐波减速器、丝杠、无框电机等部件成本随产量指数级下降。二是国产替代——国内企业正加快谐波减速器、行星滚柱丝杠、力矩传感器、六维力传感器等高端零部件的技术突破与产能建设。以谐波减速器为例，国产产品与哈默纳科等海外龙头的性能差距正快速缩小，价格优势明显。行星滚柱丝杠国内已有企业实现小批量供货。多维力传感器领域国内企业布局加速。随着国内企业切入特斯拉等人形机器人供应链，国产替代有望推动核心硬件成本进一步下探。
硬件降本与软件进化共振——通向2万美元目标的路径
当前6万美元的造价与2万美元目标之间，硬件降本与软件进化是两大驱动力。硬件端，核心零部件通过规模化生产+国产替代+设计优化（如灵巧手自由度精简、执行器方案简化等）有望降低50%-60%成本。软件端，具身大模型的持续进化（如特斯拉视频学习技术路线）可降低对高精度硬件的依赖，通过算法补偿实现同等性能。两条路径叠加，马斯克提出的2万美元售价目标具备可行性。从投资视角出发，短期关注已进入或有望进入特斯拉等头部主机厂供应链的零部件标的，中期关注具备平台化能力和技术延展性的核心部件龙头。
