人形机器人正从概念走向量产，核心零部件国产化突破推动行业从研发向应用转型。诚通证券2025年机械行业投资策略报告详细拆解了单台人形机器人的零部件价值量分布：丝杠占比19%、无框力矩电机16%、减速器13%、力传感器11%、空心杯电机8%、轴承5.5%。三大执行器合计占主要零部件价值量的73%。预计全球人形机器人市场将从2024年的0.1万台增长至2035年的314.1万台，上游零部件环节有望率先迎来指数级增长。
零部件价值量拆解：三大执行器占七成份额
诚通证券报告对单台人形机器人的零部件价值进行了详细拆分。从价值分布看，丝杠（19%）和无框力矩电机（16%）是价值量最高的两个细分品类，减速器（13%）紧随其后，三者合计占主要零部件价值量的48%。力传感器（11%）、空心杯电机（8%）和轴承（5.5%）同样构成重要价值环节，其余部件占比27.5%。
报告指出，上游关键零部件对整机价值的贡献显著，特别是丝杠、无框力矩电机和减速器等高精尖部件，将成为核心受益领域。以丝杠为例，灵巧手自由度从11提升至22是当前行业最大边际变量，腰部新增2个及手部微型丝杠方案将为该细分赛道带来全新增量空间。三大执行器合计占主要零部件价值量的73%，这意味着执行器产业链将成为人形机器人放量过程中弹性最大的环节。
特斯拉量产节奏明确，2025年进入定点与量产关键期
特斯拉人形机器人是行业最重要的催化变量。诚通证券梳理了特斯拉Optimus的研发进度：2024年10月发布三款产品（Cybercab、Robovan、Optimus），12月更新了在复杂地形行走视频。马斯克明确回应量产进度：2024年1,000台、2025年1万台、2026年10万台、2027年100万台。
预计2025年对内实现1,000台左右小批量生产，产量约3,000至5,000台，产能配置1万台。报告建议重点关注2024年底至2025年初的Gen3发布与产业链定点。从确定性来看，三花智控大概率成为执行器领域一供，灵巧手中的无刷有齿槽电机与T型丝杠有望率先国产化，推动成本下降与产业链优化。绿的谐波、双环传动、中大力德等减速器标的，以及北特科技、双林股份、恒立液压等丝杠标的均在核心供应链关注范围内。
从0到1突破，传感器与电机环节迎国产化窗口
力传感器（价值量占比11%）和空心杯电机（8%）同样构成重要投资方向。柯力传感、东华测试、安培龙等传感器标的，以及鸣志电器、兆威机电等灵巧手电机标的，均有望受益于人形机器人放量。报告指出，边际变化聚焦灵巧手，自由度升级直接催化微型电机与微型丝杠的新增需求。
从市场空间看，M2觅途咨询预测2035年全球人形机器人市场空间保守估计达314.1万台，对应市场规模可观。科技创新加速不仅推动机器人整机普及，更显著提升对高性能机械部件的需求。谐波减速器和伺服系统为代表的技术突破将加速成本下降与性能升级。诚通证券认为，当前三花智控2024年预期估值约24倍，成长性与估值匹配度较高，执行器、减速器、丝杠三大赛道龙头企业的估值修复空间值得关注。
表3：人形机器人核心零部件价值量分布与相关标的| 零部件类型 | 价值量占比 | 核心标的 | 当前估值水平 |
|---|
| 丝杠 | 19% | 北特科技、双林股份、恒立液压、贝斯特 | 33-88倍 |
| 无框力矩电机 | 16% | 拓普集团、三花智控 | 24-30倍 |
| 减速器 | 13% | 绿的谐波、双环传动、中大力德 | 24-259倍 |
| 力传感器 | 11% | 柯力传感、东华测试、安培龙 | 16-38倍 |
| 空心杯电机 | 8% | 鸣志电器、兆威机电 | 43-86倍 |
| 轴承 | 5.5% | 五洲新春等 | 27-49倍 |
