西南证券最新发布的人形机器人行业研究报告指出，传感器作为机器人感知系统的核心，正迎来从0到1的产业化机遇。报告以特斯拉Optimus为测算样本，拆解了人形机器人的成本结构——感知系统成本占比约20%，单台传感器价值量超过2.3万元。当人形机器人产量达到100万台时，仅力传感器和电子皮肤两大品类就将催生超过238亿元的市场空间，一个全新的百亿级传感器赛道正在开启。
人形机器人传感器：感知系统的核心价值环节
人形机器人大致包括感知系统、传动系统、电源系统、大脑、结构件几个方面。其中传动系统成本占比30%-40%，以传感器为主的感知系统成本占比约20%，大脑、电源系统、结构件等占比30%-40%。以特斯拉Optimus为例，单台机器人传感器相关成本包括：扭矩传感器6,000元（12个×500元）、单向力传感器4,200元（14个×300元）、六维力传感器12,000元（4个×3,000元）、触觉传感器1,000元（10个×100元）、IMU 800元、摄像头模组800元、声音传感器100元、流量传感器100元，合计超过2.4万元。传感器是机器人实现外界环境感知和交互的关键硬件基础，其性能直接决定了机器人的环境适应能力和任务执行精度。
力传感器——138亿元的核心增量市场
力传感器是机器人实现柔性力控不可或缺的核心零部件。按照测量维度，力传感器分为一至六维力传感器，其中六维力传感器技术壁垒最高、价值量最大。特斯拉Optimus的力传感器方案为：旋转执行器使用扭矩传感器（12个），线性执行器使用单向力传感器（14个），手腕和脚腕各使用2个六维力传感器（共4个）。西南证券测算，100万台人形机器人对应的力传感器市场空间分别为：扭矩传感器30亿元（单价250元/个）、单向力传感器28亿元（单价200元/个）、六维力传感器80亿元（单价2,000元/个），合计138亿元。随着规模化量产，各类力传感器单价呈阶梯式下降趋势——六维力传感器从5万台时的5,000元/个降至100万台时的2,000元/个，降幅达60%。
电子皮肤——100亿元的仿生触觉赛道
电子皮肤即柔性仿生触觉传感器，是一种能够实现仿人类触觉感知功能的柔性电子器件，具备物理柔性和仿生特性。特斯拉Optimus Gen-2版本在手部每个手指增加了触觉传感器，实现了二指捏鸡蛋等精细操作。未来机器人要和人实现接触和互动，除了手部，在肩膀、手肘、前后背部也可能覆盖电子皮肤。假设单台机器人约200平方厘米面积需要覆盖电子皮肤，每平方厘米价格50元，则100万台人形机器人对应的电子皮肤市场空间为100亿元。全球柔性触觉传感器TOP5厂商均为海外企业，合计占据57.1%的市场份额，国产替代空间广阔。
传感器国产替代的历史性机遇
当前国产六维力传感器与外资主流产品在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。但国内外人形机器人量产带来的降本诉求，有望给国产厂商带来历史性发展机遇。坤维科技在协作机器人六维力传感器领域市占率已超过80%，核心团队来自中国航天空气动力技术研究院。在电子皮肤领域，国内企业如能斯达（汉威科技子公司）已掌握压阻、压电、温湿度、电容四大核心技术，产品已进入小米、九号公司、科大讯飞等供应链。随着人形机器人从实验室走向规模化量产，具备技术积累和成本优势的国产传感器企业有望率先受益。
100万台人形机器人传感器市场空间测算| 传感器类型 | 单台数量（个） | 单价（元） | 市场空间（亿元） |
|---|
| 扭矩传感器 | 12 | 250 | 30 |
| 单向力传感器 | 14 | 200 | 28 |
| 六维力传感器 | 4 | 2,000 | 80 |
| 力传感器合计 | | | 138 |
| 电子皮肤（触觉传感器） | 200cm² | 50元/cm² | 100 |
| 总计 | | | 238 |
