人形机器人产业链正迎来从“概念炒作”到“业绩兑现”的关键转折。方正证券机器人行业深度报告显示，特斯拉Optimus 2026年量产确定性增强，国内2025H2订单超2.5亿加速场景落地。上游核心零部件价值量集中——据前瞻产业研究院预测，2030年行星滚柱丝杠占人形机器人价值量19%、无框力矩电机16%、减速器13%、力传感器11%、空心杯电机8%。技术壁垒高、价值量大的丝杠、电机、减速器、传感器、轻量化材料五大环节，是产业链投资的核心方向。
核心零部件价值量分布——丝杠19%居首，电机/减速器紧随
据前瞻产业研究院预测，2030年人形机器人主要零部件成本占比：行星滚柱丝杠19%（价值量最高），无框力矩电机16%，减速器13%，力传感器11%，空心杯电机8%。特斯拉Optimus Gen2中，旋转关节（无框力矩电机+谐波减速器+位置传感器）用于肩/肘/髋等大负载关节；线性关节（无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力传感器）用于膝/踝等；灵巧手采用空心杯电机模组+腱绳传动。行星滚柱丝杠在线性关节中负责将旋转运动转化为直线运动，对精度和负载能力要求极高，技术壁垒和价值量均处高位。
特斯拉Optimus产业链——海外链与国产链双主线
海外链（特斯拉一级/二级供应商）：拓普集团（关节总成）、三花智控（热管理）、五洲新春（轴承/丝杠）、北特科技（丝杠）、恒立液压（液压/线性执行器）、银轮股份（散热）、新泉股份（内饰）等。国产链：美湖股份（电机）、均普智能（执行器总成/智能制造）、富临精工（减速器/齿轮）、卧龙电驱（电机）、中大力德（减速器）、江苏雷利（微特电机）、翔楼新材（精密零部件）等。Optimus 2026年量产将直接拉动海外链订单放量，国产链则有望在降本趋势下获得二供/三供机会。
传感器与轻量化材料——两大高成长细分赛道
传感器：人形机器人需要视觉（摄像头/激光雷达）、力觉（力传感器/扭矩传感器）、触觉（触觉传感器/电子皮肤）等多模态感知。建议关注汉威科技（柔性触觉传感器）、柯力传感（力传感器）、奥比中光（3D视觉）、安培龙（温度/压力传感器）、华培动力（压力传感器）。轻量化材料：Optimus Gen2已采用PEEK材料使骨架减重40%，轻量化是提升续航和运动能力的关键路径。PEEK密度仅1.3g/cm³（铝合金一半），强度/重量比优异。建议关注中研股份（PEEK材料）、肇民科技（精密注塑）、星源卓镁（镁合金）、恒勃股份（复合材料）。
本体及应用——关注商业化落地的先行者
本体制造环节，优必选Walker S1已进入比亚迪/东风等汽车工厂实训，2024年交付量国内领先；智元远征A2-W获中国移动大单+富临精工合作，商业化进展迅速；宇树科技在高校和科研市场中标数量领先；越疆专注于协作机器人；新时达在工业机器人领域积累深厚。应用端，2025H2订单从教育科研向工业制造/商业运营/政企服务延伸，8月世界机器人大会上，机器人已在产线分拣、零售服务、家庭清洁等场景展示真实工作能力。本体+应用环节的率先商业化将为上游零部件带来持续的规模化订单需求。
