2026北京亦庄人形机器人半程马拉松赛上，荣耀团队“闪电”以50分26秒夺冠，超越人类男子半马世界纪录——这是全球首次人形机器人在真实道路环境中跑赢人类。火石创造这份报告以“感知—决策—执行”为主线，系统拆解了人形机器人产业链：感知系统让机器人“看懂世界”、决策系统是“大脑+小脑”、执行系统让机器人“跑起来”。全球人形机器人感知系统市场规模2025年达89亿美元，同比增长142%，预计2028年突破420亿美元。
感知系统——多模态融合成为高端标配
感知系统赋予机器人对外部环境理解能力，是具身智能走向自主决策的前提。全球人形机器人感知系统市场规模2025年达89亿美元，同比增长142%，预计2028年突破420亿美元，年复合增长率达65%。多模态感知融合方案渗透率从2024年的38%提升至2025年的62%，成为高端人形机器人的标配。
奥比中光是国内3D视觉传感器龙头，提供结构光、ToF、双目等3D视觉传感器；海康机器人提供工业相机、立体相机及视觉软件平台；柯力传感专注六维力/力矩传感器研发；蓝点触控专注于六维力传感器，已批量应用于人形机器人；帕西尼感知科技是国内首家实现多维度大阵列触觉传感器批量商业化的企业；芯动联科是国内少数掌握高性能MEMS惯性器件全产业链技术的企业。
决策系统——“大脑+小脑”的四大技术路线
决策系统是人形机器人的“大脑+小脑”。“大脑”技术以LLM+VFM（最为成熟）、VLM、VLA、多模态大模型四大路线为核心。“小脑”正在从基于模型的控制向基于学习的控制演进，主流形态是“以学习策略为核心决策层，以模型控制为底层执行层”的混合架构。
智元机器人自研“启元大模型”，提出VLLA架构，实现跨任务跨场景泛化能力，已实现规模化量产；千寻智能自研Spirit系列模型在RoboChallenge全球基准测试中领先；银河通用自研GraspVLA、TrackVLA端到端导航大模型，实现零样本泛化抓取和导航；智源研究院开源RoboBrain 2.0具身大脑框架；星动纪元推出“Era-42”端到端原生机器人大模型。地平线地瓜机器人RDK S100和旭日S600芯片集成“大脑”与“小脑”功能，算力达560 TOPS。
执行系统——伺服、减速器、电机、丝杠的国产替代
执行系统是人形机器人“跑起来”的核心支撑。伺服系统接收控制器指令精确控制关节位置、速度与扭矩；减速器将电机高速运转转化为低速高扭矩运动；丝杠将旋转运动转化为直线运动。
拓普集团是特斯拉直线执行器独家一级供应商，线性关节份额约80%；三花智控是特斯拉Optimus核心供应商，提供旋转与线性执行器总成，执行器份额约70%。绿的谐波是国产谐波减速器绝对龙头，全球市占率约25%，产品精度达P5级；双环传动专注RV减速器研发生产。汇川技术是国产伺服系统龙头，市占率约28%。鸣志电器是国内空心杯电机龙头，全球步进电机前三，特斯拉Optimus灵巧手核心供应商；恒立液压是丝杠龙头，涵盖滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，精度可达C3级。
