空心杯电机是人形机器人灵巧手的核心驱动部件，决定着手指的灵活性和操作精度。浙商证券人形机器人2025年度策略报告指出，以特斯拉Optimus为例，其手部结构可拆解为空心杯电机+丝杠+传感器，灵巧手自由度将由11个提升至22个。测算2030年空心杯电机在人形机器人领域具备约104亿元的增量市场空间。目前全球空心杯电机市场以瑞士MAXON和德国FAULHABER为双寡头，国内鸣志电器、兆威机电、鼎智科技等企业正加速突破。本报告从技术路线、竞争格局、国产化进程三个维度解析空心杯电机的投资机会。
技术路线——空心杯电机是灵巧手的主流驱动方案
人形机器人灵巧手需要在小空间内实现多自由度的精细运动控制，对驱动电机提出了高功率密度、高响应速度、低惯量、小体积的严苛要求。空心杯电机凭借无铁芯转子结构（消除齿槽效应和涡流损耗）、高能量转换效率（85%-90%）、低转动惯量（可实现毫秒级快速启停）等优势，成为灵巧手的首选驱动方案。特斯拉Optimus一代灵巧手拥有11个自由度，下一代将提升至22个自由度（可弹钢琴），对应的空心杯电机用量也将翻倍。优必选等国内人形机器人企业同样采用电机驱动技术路线。空心杯电机分为有刷和无刷两种，有刷方案成本较低但寿命有限，无刷方案性能更优但成本更高，预计人形机器人量产将主要采用无刷空心杯电机方案。
竞争格局——日欧主导，国产替代提速
全球空心杯电机高端市场长期由欧洲企业主导。瑞士MAXON是全球领先的高精度驱动系统供应商，分布于全球40个国家，产品涵盖有刷/无刷DC电机、行星齿轮箱、编码器、伺服放大器等。德国FAULHABER在精细机械和机电技术领域具有全球影响力，产品包括直流电机、直线电机、减速箱、线性驱动器等。两大巨头合计占据全球高端空心杯电机市场的大部分份额，形成双寡头格局。国内企业中，鸣志电器专注于运动控制领域，产品包括旋转步进电机、无刷无槽电机、直线步进电机等，海外营收占比约48%，全球化布局完善；兆威机电专业从事微型传动系统研发，已完成高转矩直流电机、无刷空心杯电机的系列化开发，正开展4mm直径无刷空心杯电机攻关以突破国外技术壁垒；鼎智科技在美国和中国设有生产基地，产品包括空心杯电机、线性执行器等。国产替代正在从低端向中高端市场逐步渗透。
市场空间——2030年人形机器人领域104亿元增量
空心杯电机在人形机器人领域具有广阔的增量空间。按每台人形机器人灵巧手使用12-22个空心杯电机（取决于自由度数量）、单价100-300元/个测算，单台价值量约1200-6600元。假设2030年全球人形机器人销量200万台，对应的空心杯电机增量市场空间约24-132亿元，中枢约104亿元。以鸣志电器为例，2023年营收约30亿元，人形机器人带来的增量空间相当于再造2-3个鸣志电器。国内空心杯电机产业链正处于从“样品送样”到“小批量供货”的过渡阶段。鸣志电器已向北美头部人形机器人客户送样测试，兆威机电微型驱动系统已成功用于汽车、医疗、人形机器人等领域，鼎智科技空心杯电机产品已获得下游客户认可。浙商证券重点推荐鸣志电器（空心杯电机龙头）、关注兆威机电、鼎智科技、伟创电气、雷赛智能、禾川科技等。
空心杯电机国内外代表公司对比
| 公司 | 国家/地区 | 核心产品 | 全球布局 | 人形机器人进展 |
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| MAXON | 瑞士 | 有刷/无刷DC电机、齿轮箱、编码器 | 全球40国 | 高端市场主导 |
| FAULHABER | 德国 | 直流电机、直线电机、减速箱 | 全球30+国 | 高端市场主导 |
| 鸣志电器 | 中国 | 步进电机、无刷无槽电机 | 北美/欧洲/日本/东南亚 | 已向北美客户送样 |
| 兆威机电 | 中国 | 微型传动系统、无刷空心杯电机 | 国内为主 | 系列化开发完成 |
| 鼎智科技 | 中国 | 线性执行器、空心杯电机 | 中国/美国 | 产品获客户认可 |
| 伟创电气 | 中国 | 伺服系统、变频器 | 国内为主 | 布局空心杯电机 |
| 雷赛智能 | 中国 | 伺服系统、步进系统 | 国内为主 | 布局运动控制 |
| 禾川科技 | 中国 | 工业自动化控制部件 | 国内为主 | 电机产品线完善 |
