西南证券人形机器人传感器研究报告全面梳理了力传感器的市场竞争格局。全球力传感器市场由欧美日韩企业主导，ATI六维力传感器全球市占率第一。但在协作机器人这一细分领域，国产坤维科技市占率已超过80%。随着人形机器人量产临近，扭矩传感器、单向力传感器、六维力传感器三大赛道正同时迎来需求爆发——100万台机器人对应138亿元力传感器市场。国产替代正从"细分突破"走向"全面追赶"。
力传感器三大赛道——扭矩、单向力、六维力各司其职
力传感器按照测量维度可分为一维、三维和六维力传感器。在人形机器人中，三种力传感器各有明确的应用场景：旋转执行器使用扭矩传感器（12个/台），用于检测关节旋转力矩；线性执行器使用单向力传感器（14个/台），用于检测直线运动的推力；手腕和脚腕使用六维力传感器（4个/台），用于检测多维度的力和力矩。西南证券测算，100万台人形机器人对应的三大力传感器市场空间分别为：扭矩传感器30亿元、单向力传感器28亿元、六维力传感器80亿元，合计138亿元。三种传感器中，六维力传感器技术壁垒最高、单价最高、市场空间最大，是力传感器赛道最值得关注的核心品类。
全球竞争格局——外资主导高端市场，国产从细分领域突破
全球六维力传感器市场由欧美日韩企业主导。欧美地区以ATI为全球市占率第一，与FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA、UR等各类品牌机器人长期深入合作。此外还有Bota Systems AG、ME-Messsysteme GmbH、AMTI、Kistler等传统传感器厂商，以及SCHUNK、OnRobot、Robotiq等全球知名的机器人末端工具生产商。日韩地区主要配套当地机器人本体厂商，韩国Robotous、Aidin Robotics主要合作Doosan Robotics、Neuromeka和Rainbow Robotics；日本Sintokogio和WACOH-TECH主要合作发那科、电装、三菱、那智不二越、安川等。欧美地区厂商合作以协作机器人本体厂商为主，主要包括优傲机器人、达明机器人和欧姆龙等。
国产厂商阵列——从航天军工走向机器人产业化
国产六维力传感器厂商包括坤维科技、宇立仪器、鑫精诚、海伯森、蓝点触控、神源生智能、瑞尔特测控、重庆鲁班机器人技术研究院、昊志机电、埃力智能等。坤维科技核心创始团队均来自中国航天空气动力技术研究院，六维力传感器技术最初应用于火箭、导弹等高速飞行器的空气动力学性能参数测试，目前在协作机器人六维力传感器领域市场占有率超过80%，主攻协作机器人、服务机器人及人形机器人市场。宇立仪器以汽车碰撞假人领域起家，2007年成为我国为数不多具有汽车碰撞假人多轴力传感器生产能力的企业，与上汽、大众等车企合作，目前已拓展至机器人打磨领域，与ABB合作研发了十大系列六轴力传感器和智能浮动磨头。海伯森主营产品包括3D闪测、高速工业相机等视觉传感器和六维力传感器，六维力传感器销售占比约15%，下游涵盖3C电子、工业自动化、精密工件检测、医疗、科研等行业。
国产替代的差距与机遇
国产六维力传感器与外资主流产品在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。国内传感器技术此前多用于军工/航天领域，未形成较大应用市场。2022年中国市场六维力/力矩传感器销量仅8,360套，其中机器人行业销量4,840套，同比增长63%。但人形机器人的产业化正在改变这一格局——降本诉求将倒逼产业链采用更具性价比的国产方案。GGII预测2025年中国六维力传感器在人形机器人领域出货量将达1.23万台，同比激增510.1%，预计到2030年出货量将较当前水平增长约40倍。具备核心技术积淀（如航天技术转化）、已实现产业化落地（如协作机器人领域验证）、具备成本优势的国产头部厂商，有望在人形机器人放量中率先受益。
国内外六维力/力矩传感器主要厂商对比| 地区 | 主要厂商 | 核心特点 | 主要合作对象/市场 |
|---|
| 欧美 | ATI、OnRobot、SCHUNK、Robotiq、Bota Systems AG | ATI全球市占率第一；技术积累深厚 | FANUC、KUKA、ABB、UR、优傲机器人等 |
| 日韩 | Robotous、Sintokogio、WACOH-TECH | 配套当地机器人本体厂商 | 发那科、电装、三菱、安川、Doosan Robotics |
| 中国 | 坤维科技、宇立仪器、鑫精诚、海伯森、蓝点触控 | 协作机器人领域市占率超80%（坤维） | 协作机器人、人形机器人、汽车、3C电子 |
