国金证券2025年9月发布的机器人行业报告指出，2025H1机器人技术迭代速度显著加快。上半身自由度增加、精细化程度加深，双臂负载能力增强；灵巧手自由度提升、感知能力增强，腱绳+行星滚柱丝杠传动方案获市场认可；下半身双足平衡性能提升，Figure02实现“盲走垃圾场”。材料端，镁合金、铝合金、PEEK等轻量化材料应用增加，谐波磁场技术和钕铁氟材料取得进展。整体轻量化、智能化和提升能源使用效率是机器人发展主旋律。
上半身与灵巧手技术快速迭代
2025H1机器人上半身能力显著增强。宇树第四款人形机器人“芭蕾舞者”手臂和腰部自由度大幅增加，上肢运动能力显著增强。鹿明机器人Lumos MOS双臂负载能力高达50kg。灵巧手是技术迭代最快的部件——特斯拉Optimus灵巧手已采用“1自由度=1微型电机+1行星滚柱丝杠+1腱绳+1传感器”方案，自由度提升至22个。因时机器人RH56BFX系列灵巧手本体重量仅540g，重复定位精度±0.2mm。腱绳+行星滚柱丝杠传动方案已成为行业重要技术方向，推动灵巧手向轻量化、紧凑化、高精度方向发展。
下半身平衡与智能化能力突破
下半身双足平衡性能显著提升。Figure02人形机器人在关闭所有视觉传感器情况下，仅依靠本体感知和运控算法实现“盲走垃圾场”，反映下肢平衡与运控算法的重大突破。加速进化Booster T1机器人参加2025 RoBoLeague中国机器人足球联赛，下肢平衡性能和响应速度显著提升。智能化方面，大小脑正形成协同系统，并向群体智能发展——Figure发布首款“双机协作”AI模型Helix，北京智源人工智能研究院推出全球首个跨本体具身大小脑协作框架RoboOS及开源具身大脑模型RoboBrain。国产车企加速入局，广汽GoMate采用自研驱动器和电机，小鹏Iron配备多块自研芯片。
新材料新技术驱动降本增效
新材料新技术是机器人降本增效的核心驱动力。轻量化方面，镁合金、铝合金、PEEK等材料应用增加，特斯拉计划在Optimus Gen3中进一步提升PEEK使用比例。能源效率方面，谐波磁场技术和钕铁氟材料取得进展——北京半马冠军“天工”电机铜损降低15%-20%，散热性能提升；Optimus Gen3关节采用TPE微发泡材料，冲击吸收效率提升40%，直接提升续航。减速器方面，高负载、结构紧凑的摆线针轮减速器成为重要发展方向，动易科技PHYBOT M1搭载PhyArc系列准直驱一体化摆线关节模组，最大关节扭矩达530N·m。整体而言，轻量化、精密化、高效化是机器人发展的主旋律。
重点关注H2技术迭代方向
国金证券建议下半年重点关注三大技术迭代方向。第一，灵巧手——人形机器人技术迭代最快的部件，关注触觉传感器技术方案迭代（电阻式、视触觉等）和用量提升，以及丝杠加工技术迭代（冷锻工艺）。第二，电机赛道——关注新型磁材如钕铁氮等0-1突破，高功率密度电机需求持续增长。第三，PEEK轻量化——随着成本下降和龙头公司示范效应，PEEK替代传统钢材将加速，有望从丝杠保持架进一步延伸至其他部件。特斯拉、智元、华为供应链中，具备技术迭代能力的核心零部件企业将率先受益。
表5：25H1人形机器人技术迭代方向与案例| 技术方向 | 迭代内容 | 代表案例 |
|---|
| 灵巧手 | 自由度提升，腱绳+行星滚柱丝杠方案 | 特斯拉Optimus Gen3 22自由度 |
| 上半身 | 自由度增加，负载能力增强 | 宇树“芭蕾舞者”、鹿明Lumos MOS 50kg负载 |
| 下半身 | 平衡性能提升，响应速度加快 | Figure02“盲走垃圾场” |
| 轻量化 | PEEK、镁合金应用增加 | 特斯拉Gen3提升PEEK比例 |
| 减速器 | 摆线针轮成技术方向 | 动易科技PhyArc关节模组530N·m |
| 智能化 | 大小脑协同，群体智能 | Figure Helix双机协作、RoboOS |
