人形机器人的“大脑”正在被NVIDIA以开源方式重塑。民生证券人形机器人系列深度报告指出，NVIDIA于2025年GTC大会推出开源通用人形机器人基础模型GR00T N1，具备双系统架构（慢思考感知推理+快思考动作执行），是专为人形机器人开发者搭建的生成式AI平台。GR00T整合语言、视觉和运动控制模型，实现端到端任务执行。CES 2025上14款搭载GR00T的机器人亮相，中国企业占6家，NVIDIA正构建面向全行业的通用人形机器人AI大模型系统。
GR00T N1——双系统架构开源模型，普适性实现多任务执行
2025年GTC大会推出基于Isaac平台的开源通用人形机器人基础模型GR00T N1，具备双系统架构：慢思考系统（System 2）使机器人能够感知和推理所在环境和指令，规划正确的行动计划；快思考系统（System 1）将计划转化为精确和连续的机器人动作。GR00T N1作为开源模型，普适性使机器人能够轻松操作常见物体并协作执行多步骤任务。GR00T基于Omniverse的Isaac Lab仿真训练平台训练、基于Jetson Thor提供算力，拥有来自NVIDIA软件和硬件的强大支持，可整合语言、视觉和运动控制模型，实现端到端任务执行。
GR00T工作流程——基础模型+数据管道+仿真框架+Jetson Thor四部分协同
GR00T分为四个部分协同工作。基础模型（GR00T模型本身）通过视觉感知和语言理解完成任务执行。数据管道（GR00T合成运动生成工作流）通过GR00T-Teleop（Apple Vision Pro远程操作捕获人类动作）、GR00T-Mimic（将少量示范扩展为更大合成数据集）、GR00T-Gen（基于Omniverse+Cosmos域随机化指数级扩增数据集）生成海量训练数据。仿真框架基于Isaac Lab、Isaac Sim、Cosmos进行闭环测试验证。Jetson Thor机器人计算机（800 TFLOPS AI性能、100GB/s带宽）提供端侧算力。配套工具还包括GR00T-Dexterity（抓取系统）、GR00T-Mobility（运动与导航）、GR00T-Control（全身控制）、GR00T-Perception（感知，含ReMEmbR空间感知）。
GR00T生态系统——14款机器人搭载，中国企业占比近半
GR00T生态系统合作伙伴包括1X、Agility Robotics、Apptronik、Boston Dynamics、Field AI、傅利叶智能、银河通用、Mentee Robotics、NEURA Robotics、Sanctuary AI、Skild AI、宇树科技等。CES 2025上14款搭载GR00T的机器人亮相，其中6款为中国企业产品（星动纪元Star1、智元机器人远征A2、傅利叶GR-2、银河通用G1、宇树H1、小鹏Iron），占比达43%。GR00T的最终形态是面向整个行业的人形机器人AI大模型系统，服务的不是几家企业而是整个行业，未来随着硬件产业链日益成熟，通用大模型的开放程度也会越来越高。
GR00T模型开发工具链| 工具 | 功能 | 核心价值 |
|---|
| GR00T-Teleop | Apple Vision Pro远程操作 | 捕获人类示范动作 |
| GR00T-Mimic | 示范数据扩展 | 少量→大量合成数据 |
| GR00T-Gen | 域随机化+3D升级 | 指数级扩增数据集 |
| GR00T-Dexterity | 抓取系统 | 端到端像素到动作抓取 |
| GR00T-Mobility | 运动与导航 | 零样本模拟到真实传输 |
| GR00T-Control | 全身控制 | 多自由度精确控制 |
| GR00T-Perception | 感知（含ReMEmbR） | 空间感知、导航、交互 |
