自动驾驶技术正经历从模块化到端到端的范式革命。东吴证券自动驾驶深度报告指出，特斯拉FSD V12代码从30多万行缩减到2000行，华为ADS3.0进一步去掉BEV网络实现GOD一张网，端到端大模型正在重塑自动驾驶的感知、决策、执行全链条。本文基于东吴证券报告，深度解析端到端智驾方案的技术演进与商业价值。
从模块化到端到端——自动驾驶的范式革命
传统自动驾驶系统采用模块化部署策略，每个功能（感知、预测、规划）单独开发并集成。感知模块负责识别行人、交通信号等；预测模块模仿人类感知预测其他道路使用者行为；规划与决策模块设计行驶策略；控制模块执行行车命令。模块化设计使开发独立、问题追溯容易，但模块间信息传递存在损耗、代码量呈指数级上升，面对大量corner case时算力负担加重。
端到端解决方案将感知、预测和规划结合到一个可以联合训练的单一模型中，把车辆采集到的所有信息直接输入统一“大模型”训练学习，系统直接输出驾驶命令。端到端方案硬件成本小、系统设计简化、易于获得泛化性、实现全局最优。缺点是完全黑盒缺乏解释分析性，工程师无法系统化解释，只能依靠推测和实验调整。
特斯拉FSD——端到端方案首次量产落地
特斯拉FSD V12是第一个落地的端到端自动驾驶方案。2024年3月，特斯拉正式提出FSD V12，将感知、分析、决策整合在一起，输入传感器数据后系统直接输出车辆控制信号。代码数量从30多万行缩减到2000行，仅为原来的10%不到。端到端大模型可理解成对海量驾驶视频片段的压缩，消除了感知定位、决策规划、控制执行之间的断面。
2024年12月，特斯拉发布FSD V13.2更新，实现“从停车位到停车位”的端到端驾驶模式，可在停车场直接启动自动驾驶，增强纯视觉倒车功能，执行三点掉头等复杂操作。截至2024年9月，FSD累计行驶里程超32亿公里，其中50%来自V12.5之后的版本。硬件平台方面，HW4.0自研双芯片算力达720TOPS，仅用7个摄像头已取消毫米波雷达和超声波雷达。
华为ADS3.0——GOD一张网+ PDP决策一张网
华为最新ADS 3.0采用全新端到端架构。2024年4月华为发布的ADS 3.0进一步去掉了BEV网络，实现一张GOD（通用障碍物识别）大网从简单“识别障碍物”到深度“理解驾驶场景”的跨越式进步。此外，ADS3.0采用PDP（预测决策规控）网络实现预决策和规划一张网，行驶轨迹更类人，复杂路口通过率>96%。
华为ADS架构演进清晰：ADS1.0采用BEV网络，ADS2.0实现无图智驾，ADS3.0端到端架构全面升级。余承东表示2025年将推出华为乾崑智驾ADS4.0，实现高速L3级自动驾驶商用版和城区L3级自动驾驶试点项目。华为与车企合作模式包括智选、HI和零部件供应三种，2025年鸿蒙智行“四界”将有多款新车型面世，华为和上汽合作可能带来“第五界”品牌“尚界”。
端到端趋势下的产业链重塑——感知决策一体化
端到端方案正推动自动驾驶产业链重塑。感知层面，端到端对传感器精度和数据质量要求更高；决策层面，端到端大模型对芯片算力提出更高要求，英伟达Thor X1000（1000TOPS）预计2025年上车；算法层面，端到端黑盒特性要求更强的数据闭环能力。
国内华为、小鹏、理想均已推送端到端大模型上车更新。小鹏2025年中推出准L3能力高阶自驾，2025年底推出真L3级自动驾驶。端到端方案有望降低车端算力需求和部署成本，配合Deepseek等模型优化技术，“智驾平权”有望加速。建议关注算法平台公司（中科创达、虹软科技）和域控厂商（德赛西威、经纬恒润）。
华为ADS架构演进| 版本 | 核心技术 | 突破 |
|---|
| ADS 1.0 | BEV网络 | 奠定基础感知能力 |
| ADS 2.0 | 无图智驾 | 减少高精地图依赖 |
| ADS 3.0 | GOD一张网+PDP决策网 | 端到端架构，复杂路口通过率>96% |
| ADS 4.0（2025） | 高速L3商用+城区L3试点 | L3级自动驾驶落地 |
