华金证券报告追踪了各车企城市NOA的落地进度。华为和小鹏成为国内首批释放城市场景的企业，蔚来2023年10月进入城区、理想2024年7月全量推送无图NOA。第二梯队2024年集中实现城市NOA——小米仅用半年从高速跨越至城市、智己逐城推送、星途5月通过OTA升级。城市NOA的落地速度正成为衡量车企智驾竞争力的核心指标。
第一梯队开城进度领先，华为小鹏率先突破
智驾方案推进通常经历六大阶段：团队组建→智驾产品落地→L2量产→释放高速场景→释放城市场景→实现全场景。第一梯队中，蔚来在前期布局较早，但华为和小鹏后来居上，成为国内首批释放城市场景的企业。
小鹏2023年3月推出XNGP实现全场景智能驾驶，率先打响城市领航辅助功能落地第一枪。华为2023年4月ADS 2.0版本实现城市NOA，2024年9月进一步升级为乾崑ADS 3.0。蔚来2023年10月起智能驾驶从高速进入城区，逐步提供全域领航辅助NOP+。理想2023年6月开启城市NOA内测，2024年7月全量推送全国无图NOA。极越依托百度L4级自动驾驶技术，首个智驾版本即直接覆盖高速和城市多场景。
第二梯队2024年集中追赶，小米速度最快
第二梯队车企2024年集中实现城市NOA落地。小米汽车2024年3月首款车型SU7上市即具备高速NOA，8月成功开通全国城市领航辅助功能，成为最快开城速度的佼佼者。智己2024年1月在上海量产上线高精地图版城市NOA，并规划2024年实现无图城市NOA覆盖全国。腾势2024年5月30日迎来城市NOA功能推送。奇瑞星途2024年5月通过OTA升级迎来NEP城市领航功能。
相较第一梯队，第二梯队实现高速NOA的时间节点晚1.5-3.5年、实现城市NOA晚0.5-2年。第二梯队主要通过“借力”缩短差距——借力主品牌资源（昊铂、腾势）、或搭载第三方成熟方案（宝骏×大疆、智己×Momenta、星途×博世）。
从高速NOA到城市NOA，技术跨越加速
从高速场景到城市场景通常需要1.5-3年，但这一时间间隔正被不断压缩。小米从首款车型上市（具备高速NOA）到开通城市NOA仅用不到半年，刷新行业纪录。极越首个智驾版本即覆盖高速和城市双场景，打破分步推进的传统路径。
城市NOA的技术难度远超高速NOA——城市道路复杂度更高（行人、非机动车、路口、红绿灯等），对感知能力、决策算法和算力要求呈指数级提升。去高精地图化是行业趋势，华为、小鹏、理想均已实现无图NOA，摆脱对高精地图的区域限制。智己规划2024年实现无图城市NOA覆盖全国。
各车企城市NOA落地时间节点对比
表：主要车企城市NOA落地时间节点与开城进度| 车企 | 高速NOA落地 | 城市NOA落地 | 当前开城进度 |
|---|
| 小鹏 | 2021年1月 | 2023年3月 | 全国推送 |
| 华为（问界） | 2022年 | 2023年4月 | 全国（ADS 2.0/3.0） |
| 蔚来 | 2020年10月 | 2023年10月 | 726城（全国内测中） |
| 理想 | 2021年12月 | 2023年6月（内测）/2024年7月（全量） | 全国无图NOA |
| 小米 | 2024年3月 | 2024年8月 | 全国 |
| 智己 | 2023年4月 | 2024年1月 | 逐城推送中 |
数据来源：各公司公告，华金证券研究所
