西南证券海外研究团队在《真L3加速推进与L4多场景爆发，海外自动驾驶投资风口》报告中指出，2025年被视为汽车L3级自动驾驶的商用元年，政策支持、技术突破与成本下降共同推动高阶智驾从高端车型向大众市场普及【26†L5-L6】。全球高阶自动驾驶行业处于L2+级别规模化落地和L4级别限定场景落地并行的阶段【24†L4-L6】。VLM技术逐渐量产上车，VLA模型成为头部车企2025年竞逐焦点【20†L4-L7】。本报告系统梳理了L3与L4的技术路径分野、商业模式差异及投资机会。
自动驾驶行业全景：L3与L4双线并进
西南证券研报将自动驾驶行业的发展现状概括为“L3加速落地、L4多场景爆发”。从技术分级看，博世将自动驾驶划分为L0-L5六个阶段：L3为“脱眼”（眼睛可不关注路面）、L4为“脱脑”（限定场景下完全自主）、L5为“无人驾驶”（全场景）【4†L3-L5】。国际标准SAE J3016与中国国家标准GB/T 40429-2021对L3-L5分级基本一致，核心差异在于责任归属——国际标准将L3/L4直接绑定车企责任，中国标准则明确驾驶员为第一责任人【5†L1-L3】。
从发展历程看，自动驾驶技术经历了从DARPA挑战赛（2000年代初）到谷歌L4项目启动（2009）、特斯拉Autopilot发布（2016）、BEV+Transformer架构推出（2021）、端到端算法普及（2023-2024）的演进路径【7†L5-L10】。2025年，理想引入认知模型，小鹏预计年内实现L3上车，特斯拉计划2027年量产Cybercab【7†L11-L12】。
技术路线分野：感知、决策、执行三层变革
自动驾驶技术可分为感知、决策、执行三个技术层级【9†L5-L7】。感知端存在以激光雷达为主的多传感器路线和纯视觉路线之争【11†L5-L7】。多传感器方案以硬件冗余保障安全，适合L4级复杂场景如Robotaxi，代表为Waymo；纯视觉路线以算法突破降低硬件依赖，适合大规模量产，代表为特斯拉【11†L8-L19】。国内大部分车企如华为、理想、小鹏采用激光雷达+视觉融合方案【11†L42-L44】。
决策端的算法架构经历了两次重大变革。第一次是从2D CNN到BEV+Transformer：特斯拉2021年首次将BEV+Transformer引入自动驾驶，将摄像头2D图像转换为3D鸟瞰图，2022年又提出OCC占用网络，引入高度信息预测通用障碍物位置【13†L6-L18】。第二次是从规则算法到端到端算法：2023年12月特斯拉FSD v12取消约30万行C++规则代码，完全依赖神经网络决策【14†L6-L13】。
2025年技术趋势：VLM量产与VLA竞逐
2024年，VLM（视觉语言模型）技术逐渐从实验室走向量产车。理想2024年7月发布VLM模型，采用“系统1（端到端E2E）+系统2（大语言模型LLM）”双系统架构，系统1处理95%常规场景，系统2破解5%长尾问题【19†L6-L12】。小鹏、华为、小米等头部车企已将VLM技术应用于量产车型【19†L8-L10】。
2025年，VLA（视觉-语言-动作模型）成为头部车企竞逐焦点。VLA可视为VLM的升级版，能够执行动作且拥有更强的推理能力与泛化能力【20†L4-L6】。小鹏计划2025年Q3在G7等新车型交付全车端VLA；理想MindVLA计划2025年Q3发布；长城汽车搭载元戎启行VLA方案的5款车型2025年Q3交付【20†L18-L22】。Waymo于2024年10月推出了首个基于端到端的自动驾驶多模态模型EMMA【20†L6-L7】。
表1：2025年VLA技术方案主要玩家| 车企 | VLA技术方案 | 供应商 | 量产车型 | 预计交付时间 |
|---|
| 小鹏汽车 | 全车端VLA（自研） | 自研 | G7等新车型 | 2025年Q3 |
| 理想汽车 | MindVLA（自研） | 自研 | 理想i8 | 2025年Q3 |
| 长城汽车 | 元戎启行VLA方案 | 元戎启行 | 5款车型（猎鹰900、Smart精灵等） | 2025年Q3 |
| 吉利极氪 | Waymo EMMA模型 | Waymo | Robotaxi专属车型 | 2025年下半年 |
| 奇瑞汽车 | 华为ADS 4.0+VLA方案 | 华为 | 星途ET | 2025年底 |
自动驾驶与AI技术同频共振
纵观自动驾驶十年发展历程，其技术进步与AI技术的发展紧密相连【21†L5-L6】。2012年AlexNet在ImageNet夺冠，证明CNN在图像识别的统治力，随后CNN成为自动驾驶感知常用算法【21†L7-L8】。2017年谷歌提出Transformer架构，特斯拉据此开创BEV+Transformer感知端架构，引爆全球车企跟随【21†L9-L10】。2022年底ChatGPT问世，特斯拉再次引领自动驾驶开启端到端1.0时代【21†L11-L12】。2023年随着GPT-4V发布、谷歌Gemini Robotics首次提出VLA架构，自动驾驶于2024年正式开启端到端2.0时代【21†L13-L14】。报告认为，当AI发展到通用人工智能时，完全无人的L5级别自动驾驶也将能够实现【21†L16】。
