2024年是自动驾驶从概念走向经营落地的关键转折年，端到端大模型上车、无图城市NOA批量交付成为行业里程碑。海通国际最新发布的汽车行业2025年投资策略报告指出，2025年将是NOA平权和高速NOA快速渗透的元年，域控制器、激光雷达、国产智驾芯片有望迎来结构性增长机遇。算法、数据闭环和训练算力三大门槛将推动行业集中度提升，头部车企的AI智驾能力有望成为核心竞争力。
2024年自动驾驶产业复盘：端到端大模型批量上车
2024年是大模型自动驾驶走出概念、走入经营落地的重要一年，也是无图/轻图城市NOA批量上车、驾驶辅助体验拟人化程度快速提升的一年。小鹏汽车于2024年5月发布国内首个量产上车的端到端大模型，由神经网络XNet+规控大模型XPlanner+大语言模型XBrain构成。2024年11月发布的小鹏P7+全系标配AI智驾，定价18.68-21.88万元，该方案轻雷达、轻地图、高算力，拟人感提升4倍。
2024年9月智己LS6正式上市，全系配备激光雷达+英伟达OrinX芯片，全系具备无图城市NOA能力且交付即开通全国。在Momenta智驾大模型赋能下，智己IMAD实现“全国都好开，有空就能停”的高阶智驾体验。华为车BU于2024年4月发布ADS 3.0，从BEV升级到GOD大网，乾崑ADS 3.0采用PDP网络实现预决策和规划一张网，复杂路口通过率>96%。
理想汽车2024年7月发布E2E+VLM大模型，系统1为端到端模型处理日常驾驶，系统2为视觉语言模型应对复杂场景。从终端上险数据看，2024款AD MAX车型销量占比较2023款明显提升，印证消费者对高阶智驾的认可度正在快速提高。
2025年NOA平权元年，硬件渗透率跃升
2024年1-10月，智能驾驶域控制器渗透率稳步提升，5V及以上传感器方案在15-25万元价位段车型搭载率显著增长。激光雷达渗透率在30万元以上车型中突破40%，头部新势力品牌标配率超过60%。高工智能汽车数据显示，NOA功能正从30万元以上车型向20万元级别快速下探。
智驾芯片市场格局方面，英伟达Orin系列以领先优势占据高算力市场首位，地平线征程系列在国产替代中份额持续提升。2024年1-10月智驾芯片搭载量数据显示，高算力芯片增速显著高于中低算力产品，反映行业向高阶智驾加速演进。
展望2025年，我们认为高速NOA将快速向15-25万元主力价格带渗透，智驾域控、激光雷达、高算力芯片等核心硬件有望迎来量价齐升。端到端架构对算力的需求呈指数级增长，单车算力从几十TOPS向数百TOPS跃迁，国产智驾芯片有望在国产替代浪潮中加速突围。
三大门槛决定集中度提升，头部车企优势扩大
端到端智能驾驶需具备三大要素：成熟的算法、数据闭环的能力以及训练算力储备。构建一个能高效收集、回传、标注、训练数据并快速反馈至车辆的数据闭环体系，成为众多车企追求的目标。
算法层面，端到端架构消除了传统的模块化边界，对AI模型设计能力提出更高要求。数据闭环层面，车队规模和智能驾驶渗透率决定了数据采集的广度和质量，头部车企具备数十万甚至百万级的在途车队，数据优势持续扩大。算力储备层面，端到端训练需要数千甚至上万张A100/H100级别的GPU集群，单家车企的训练算力投入可达数十亿元。
综合三大门槛，我们看好理想汽车AI智驾能力高速提升，同时关注特斯拉、小鹏汽车、比亚迪等具备算法、数据和算力三位一体能力的头部企业。零部件方面建议关注产业升级叠加国产替代的伯特利、耐世特、继峰股份，以及激光雷达空间打开的速腾聚创。
FSD入华与Robotaxi商业化进展是关键变量
特斯拉FSD入华进度是2025年自动驾驶行业最重要的变量之一。FSD V12采用端到端架构后驾驶体验显著提升，若2025年顺利进入中国市场，将加速国内NOA渗透率提升，同时倒逼本土车企加快技术迭代。
Robotaxi方面，2024年国内多地已开展商业化试点运营，2025年有望在更多城市扩大运营区域和车队规模。无人驾驶出租车的大规模运营将进一步验证L4级自动驾驶的商业化可行性，并带动传感器、计算平台等核心部件的标准化和成本下降。
风险提示方面，自动驾驶技术研发与商业化落地进展存在不及预期的风险，法规政策的推进节奏亦存在不确定性。但长期来看，AI驱动下的汽车智能化趋势不可逆转，建议投资者在行业变革中把握结构性机会。
2024年主要车企自动驾驶方案对比| 车企 | 智驾方案 | 核心架构 | 上车车型 | 价格区间 |
|---|
| 小鹏汽车 | XNet+XPlanner+XBrain | 端到端大模型 | P7+ | 18.68-21.88万元 |
| 华为（阿维塔） | ADS 3.0 | GOD+PDP大网 | 阿维塔07 | 25-35万元 |
| 理想汽车 | E2E+VLM | 双系统大模型 | AD MAX车型 | 30万元以上 |
| 智己汽车 | IMAD | Momenta大模型 | LS6 | 23-30万元 |
