人形机器人正站在量产前夕的关键节点。特斯拉Optimus Gen2在WeRobot现场展示倒水、猜拳等动作，11月抓网球视频验证灵巧手成熟度，预计24Q4定点供应商、25年量产3000-5000台。Gen3灵巧手自由度从11提升至22（单手主动自由度约6→17个），结构变化带来丝杠（单手使用10根以上）、腱绳、触觉传感器等增量零部件机会。华为极目机器增资至38.9亿、16家企业签署合作备忘录；英伟达GR00T平台降低开发门槛加速产业化。东吴证券认为，当前优选与龙头直接对接合作的Tier1企业。
特斯拉——从Gen2到Gen3，灵巧手成最大变量
特斯拉Optimus迭代速度明显加快。2024年10月WeRobot现场，Gen2在人群中走路、倒水、猜拳，动作丝滑连贯；11月28日官推发布抓网球视频，灵巧手硬件成熟度获验证。
Gen3预计24年底发布，灵巧手从单手11个自由度→22个自由度。核心变化：电机从手掌移至小臂，空心杯电机直径限制解除，成本更低的无刷有槽电机有望替代；丝杠由单手不使用到使用10根以上；小臂可见绳驱用的腱绳，数量可观；触觉传感器或在整手使用。25年量产爬坡，初始订单每周100台，全年或出货3000-5000台。
华为与英伟达——国产链的加速器
华为在机器人领域布局加速。24年11月华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式运营，与乐聚机器人、拓斯达、兆威机电、禾川人形等16家企业签署合作备忘录。12月极目机器注册资本从8.7亿增至38.9亿。华为具备昇腾芯片、盘古大模型等全系列智算软件系统，有望复刻“智选”模式赋能多家人形制造商。
英伟达发布GR00T平台（全球首款人形机器人模型），包含生成式AI功能，可理解自然语言并观察人类动作模拟运动。多数人形机器人“小脑完备、大脑欠缺”，英伟达算力平台有望降低开发门槛。近期英伟达前往台湾寻求组建人形机器人供应链，伟创电气、科达利与盟立成立合资公司伟达立，加速产业化进程。
零部件投资排序——丝杠>六维>伺服>减速器>空心杯
综合市场空间及技术壁垒，东吴证券给出零部件长期排序：行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>无框力矩电机>谐波减速器>空心杯电机。
2030年全球机器人新增需求约116万台（乐观预期），2050年约4005万台。丝杠2030年市场空间466亿元、2050年3694亿元；六维力矩传感器2030年166亿元、2050年2261亿元；无框力矩电机2030年89亿元、2050年2138亿元。特斯拉Gen3灵巧手方案变化将直接拉动丝杠、腱绳、触觉传感器等品类需求，相关供应商有望率先受益。
人形机器人核心零部件空间测算（2030/2050E）| 零部件 | 2030年市场空间（亿元） | 2050年市场空间（亿元） | 技术壁垒排名 |
|---|
| 行星滚柱丝杠 | 466 | 3,694 | 1 |
| 六维力矩传感器 | 166 | 2,261 | 2 |
| 无框力矩电机 | 89 | 2,138 | 3 |
| 谐波减速器 | 87 | 1,806 | 4 |
| 空心杯电机 | 57 | 1,437 | 5 |
