方正证券2024年12月计算机行业报告指出，以Waymo为代表的Robotaxi与特斯拉为代表的乘用车高阶智驾技术进步显著加速。Waymo从2024年6月开始在旧金山地区的日均订单量已超越传统出租车，加州地区单车日均接单突破17单。FSD V13.2即将面向公众推送，MPI有望明显改善。国内乘用车受益自主品牌高阶智驾车型上量，2025年高阶智驾出货量中性预期约210万台，同比增长超60%。本文基于报告数据，分析高阶智驾商业化进程与核心受益环节。
行业技术进步显著加速，世界模型成下一个方向
从2021年的BEV开始，过去3年行业技术进步显著加速。2016年以前感知网络为常规CNN；2018年引入多任务模型HydraNet；2020年开展前融合+Transformer框架引入；2021年引入BEV+时序信息；2022年引入占用网络+NeRF；2023/24H1引入端到端并探索世界模型。24年行业开始把LLM框架融合到智驾算法，解决corner-case认知、可视化AI决策过程、增强人机交互信任感。
世界模型是智驾/机器人技术进步的下一个方向，具备想象重构（空间认知，晴天场景重构为雨天、下雪天）和想象推演（时间认知，事故场景模拟正确决策）能力。但世界模型仍需大量数据支持，长视频保持时空一致性需要解决内存与工程化问题。
Robotaxi商业化提速，Waymo运营数据亮眼
Robotaxi核心三要素：云端安全员数量、单车BOM（由车队规模决定）、里程收费。Waymo 2024年Q2-Q3在加州地区运营车队规模达479辆，单车日均订单量17.1单，每单乘客数量1.6人，日均总订单量约7500-8000单。Waymo从6月开始在旧金山日均订单量已超越传统出租车。
市场规模匡算：假设2030年国内100万台Robotaxi（占出租车/网约车总量10-15%），头部企业30%份额（30万台车），单车BOM成本20万以内，35-40%毛利率，15%净利率，单车年收入18万，对应1800亿市场。头部企业有望达500亿+收入、80亿利润，是能支撑多个千亿市值公司的赛道。
乘用车高阶智驾渗透率快速攀升
2024年200Tops以上高算力平台车型出货量中性预期约129万台，高阶智驾渗透率约4.1%-5.5%。问界M7/M9、理想L系列、小米SU7、极氪001/007为主要贡献车型。2025年高阶智驾出货量中性预期约210万台，同比增长超60%，渗透率有望达6.8%-10.7%。
特斯拉FSD V13.2将更充分发挥AI4硬件平台潜力，MPI有望明显改善。Robotaxi与乘用车L2.9的差异其实是Scale up（区域系统能力）与Scale out（泛化）的权衡结果。乘用车L2.9率先向端到端甚至世界模型方向演进，算法能力提高路径从代码量驱动转换为数据驱动，迭代速度加快，有望在未来几年突破Scale law临界点。
核心受益环节与标的
智驾核心关注四个方向：1）智驾SOC：极致稀缺及先发优势带来竞争壁垒，代表公司地平线机器人-W、黑芝麻智能；2）激光雷达：格局向速腾聚创+禾赛科技+华为“两强一华”演进；3）大算力域控/传感器Tier1：重点关注德赛西威、比亚迪电子、舜宇光学科技、经纬恒润、华阳集团；4）Robotaxi：小马智行、文远知行受益行业Beta向上；5）车路协同：金溢科技、万集科技、深城交等，重点关注各省市招投标启动节奏。
