2024至2026年一季度全球发布117款轮式人形机器人新品，中国企业独占94款（80%以上）——轮式人形机器人正以远超预期的速度从实验室走向工厂、仓库和物流中心。新战略移动机器人产业研究所与人形机器人场景应用联盟联合发布的这份蓝皮书揭示了：中国市场约90家企业布局轮式人形机器人，百亿估值企业中超50%已押注该赛道。从智元远征A2-W近百台规模化部署到银河通用Galbot G1智慧药房24小时运营，轮式人形机器人正在率先验证“具身智能”的商业闭环。

全球人形机器人产业经历了四个发展阶段：1960s-2000s技术初步探索期（以早稻田大学WABOT系列为代表，液压驱动、体积庞大）；2000s-2010s简单运动控制期（本田ASIMO、索尼QRIO实现功能完善与重力作业）；2010s-2022高动态运动期（波士顿动力Atlas实现跑跳等高动态复杂动作）；2022至今智能化发展期，AI大模型深度驱动机器人从“能运动”向“会思考”转变（特斯拉Optimus、优必选WalkerS）。2026年是全球人形机器人产业发展的关键转折点，也是从技术验证走向规模化商用的“关键元年”。

轮式人形机器人是一种结合了轮式移动底盘与人形上半身的机器人，旨在兼顾轮子的高效移动与人形的灵巧操作能力。它选择用“脚踩轮子”的务实方式，优先实现人机协同的智能操作。相较于双足人形机器人，轮式方案具备三大突出优势：训练难度低（轮式底盘在室内外平整路面上稳定可靠）、成本更可控（简化运动系统大幅降低硬件成本）、续航更持久（轮式移动能耗效率远高于模拟生物行走）。轮式人形机器人正是当前技术成熟度与市场需求平衡下的产物，被视为率先实现商业落地的首选形态。

环境感知与智能决策是轮式人形机器人的核心中枢，类比人体大脑的认知与决策能力。核心技术包括：多模态大模型（视觉语言模型VLM融合视觉与自然语言处理，让机器人“看得懂、能理解”）；SLAM同步定位与地图构建（从激光SLAM演进至多传感器融合SLAM，演进方向包括动态环境下的实时自适应SLAM、与多机协同技术融合、与数字孪生技术结合）；3D视觉感知与障碍物识别（基于深度相机采集点云数据，结合AI分割算法实时区分可通行区域与障碍物，演进方向包括提升复杂环境识别精度、实现障碍物语义识别与风险分级）。

运动控制负责协调身体各部位运动，确保移动平稳、动作精准、导航高效。轮式移动控制技术支持差速驱动、全向轮驱动等多种方式，演进方向包括提升动态响应速度、强化地面适配能力、推动轮式移动与人形上半身动作深度协同。上半身操作控制涵盖机械臂轨迹规划与抓取力控制（力/位混合控制）、头部自由度控制以调整传感器视角。控制架构方面，模型控制（高精度）与强化学习（强适应）优势互补的混合架构正成为主流方案。

核心零部件与执行机构类比人体四肢与关节，承担“移动、抓取、操作”功能。旋转执行机构（无框力矩电机、减速器等）决定机器人的力量与精度；机械臂系统决定作业精度与负载能力；末端执行机构（灵巧手、吸盘等）决定操作灵活性；传感器体系（六维力、触觉、视觉等）保障精准交互。演进趋势聚焦提升功率密度与效率、缩小体积重量、增加自由度、提升精度与响应速度，推动传感器小型化与集成化。

各国政策加速布局：美国《国家人工智能研发战略计划》保持AI领先地位；欧盟《人工智能法案》建立AI风险分级监管体系；日本修订长期护理机器人重点应用领域；韩国计划2030年投资3万亿韩元以上将机器人市场规模增至20万亿韩元以上；英国《Smart Machines Strategy 2035》将人形机器人纳入重点发展方向。产业格局上，美国引领技术浪潮但侧重双足探索，中国凭借强大产业链和场景优势在轮式形态上快速商业化，日韩和欧盟走差异化路线。

2024-2026年一季度，全球共发布超过117款轮式人形机器人新品，中国企业推出94款，国外企业推出23款。中国在轮式人形机器人赛道占据绝对主导地位，新品发布量是海外的4倍以上，几乎垄断了近三年的新品供给。海外头部玩家长期押注双足人形，轮式方案相对较为小众。海外代表企业包括美国Reflex Robotics（MIT背景，专注仓储/物流/制造）、美国Dexmate AI（MIT博士团队，主攻灵巧操作）、加拿大Sanctuary AI（2024年放弃双足改用四轮轮式底座）、英国Humanoid（7个月从0到原型，RaaS租赁模式）、韩国Rainbow Robotics、LG电子、德国igus GmbH、瑞士Dutatic AG、新加坡Sharpa（禾赛科技创始团队创立）等。

中国产业政策密集出台，“十五五”规划将人形机器人列为前沿科技产业方向，工信部《人形机器人创新发展指导意见》明确2025年实现批量生产、2027年成为重要经济增长新引擎。产业链完备度方面，中国已形成从核心零部件（减速器、伺服电机、无框力矩电机、编码器）到本体制造再到应用服务的完整链条，长三角、珠三角、京津冀三大产业聚集区格局清晰。产业生态布局方面，政务/国资基地采购金额大，教育科研采购量相对大但单价低，商用服务增长迅速，工业制造及物流单价最高但对技术要求高。市场规模方面，轮式人形机器人市场处于高速增长初期，2025-2026年成为商业化落地关键窗口期。产品价格快速下降：全尺寸高配从2024年60-100万降至2025年40-80万，中低配置从40-60万降至15-40万；中小尺寸双足中低配置从8-20万降至1-10万。融资方面，2025年获得融资的企业中40%+拥有轮式人形机器人产品，估值百亿企业中50%+拥有轮式产品。市场竞争格局方面，中国市场拥有轮式人形机器人产品的企业约90家，人形机器人企业、移动机器人企业（工业及商业）以及协作机器人企业是市场竞争的主体。

上游核心零部件中，电机与减速机是轮式人形机器人的“肌肉与关节”。步科推出FMK高性能无框力矩电机（专为人形机器人打造，高功率密度、轻量化）和全球首发的iSWV立式全向集成舵轮模组；和利时电机深耕运动控制26年，产品覆盖伺服轮毂模组、伺服轮毂一体机、低压伺服一体机等，成功应用于智元远征A2-W等轮式人形机器人；赛亚智能专注伺服电机一体机、精密行星减速器；亿亿德开发高精度舵轮组件，集转向、承载、减震于一体。轮式底盘与机械臂是两大核心硬件单元，底盘决定移动能力，机械臂决定作业精度。

智元创新：2024年底发布远征A2-W与精灵G1，主打高负载工业场景，已在汽车零部件、电商仓储实现近百台规模部署。优必选：2025年推出Cruzr S2（工业级轮式双臂），专为仓储物流、产线上下料打造，适配电商仓、3C无尘车间等。银河通用：2025年推出Galbot G1，2026年在海王星辰智慧药房正式运营，实现24小时自主值守、5000+种SKU精准抓取打包。乐聚：2025年推出夸父系列轮式改造版，主打教育科研与工业场景。艾利特：Centaur-G1深度融合一体化控制器、关节模组与双臂规划算法，自研“ELITE PAI”具身大模型。睿芯行：免训练具身拣选机器人2026年1月落地3C电子制造企业。捷螺智能：专攻半导体场景，2020年即在世界第一先进封装工厂实现关灯生产，累计装机工厂超70个。

物流与仓储领域：核心痛点包括人工搬运强度大、分拣效率低、盘点误差高，核心价值在于替代重复性人工体力劳动，物料周转效率提升30%以上，分拣准确率稳定在99%以上。工业制造领域：覆盖精密装配、外观质检、设备巡检等环节，通过高精度操作降低不良率，实现24小时不间断生产。商业服务领域：适配零售商超、高端酒店、政务大厅等场景，承担导购接待、物料配送、专业讲解等任务。教育与科研领域：广东亚视演艺职业学院构建覆盖“数据-算法-本体-场景”全链条人工智能实训体系。特种作业领域：覆盖安防巡逻、应急救援、危险品处理等场景，要求强环境适应性、远程操控、实时数据回传与智能异常预警。

第一阶段（2026-2028年）B端场景规模化验证：聚焦物流仓储、汽车制造、3C电子等工业特定场景，采用“场景定制+快速迭代”策略，优先部署标准化、高重复度任务。第二阶段（2028-2032年）通用能力提升与拓展：从工业场景延伸至商业服务、家庭服务，“机器人即服务（RaaS）”普及，头部企业构建“硬件+软件+服务”闭环生态。第三阶段（2032年以后）消费级市场全面普及：深度渗透家庭服务、个人助理等场景，成为类似智能手机普及的个人消费电子产品。当中国企业在轮式人形机器人赛道的新品发布量是海外的4倍以上、智元远征A2-W已在工厂实现近百台部署、银河通用Galbot G1已在智慧药房24小时运营——轮式人形机器人不再是实验室的演示品，而是实实在在地走进了工厂、仓库和物流中心。新战略移动机器人产业研究所这份蓝皮书的核心判断是：轮式人形机器人凭借训练难度低、成本可控、续航持久的三大优势，正在率先验证“具身智能”的商业闭环。未来5-10年的决胜高地在于“谁能以最低的综合成本、最高的安全可靠度和最泛化的自主智能，率先突破大规模场景应用的天花板”。