直流无刷电机由电动机主体(定子、转子、位置传感器)和驱动器(功率电子器件、控制单元)组成,借助霍尔元件实现电机的连续运转。其中,转子主要由永磁体等构成,定子则由线圈绕组和铁心组成。目前市场上大多数直流无刷电机是有槽设计,相比于无槽,主要缺点在于存在齿槽转矩效应的影响。齿槽转矩是绕组不通电时永磁体和铁心之间相互作用产生的转矩,与永磁体两侧面对应的一个或两个电枢齿所构成的一小段区域内,磁导变化大,引起磁场储能变化,从而产生齿槽转矩,导致电机转速不平稳,使平滑运动较难实现,尤其在低速运动时影响更为明显。有齿槽的优点在于磁流量密度更高,扭矩产生更有效、更高效。相较于空心杯电机,无刷有齿槽电机因其结构相对简单,在制造和维护方面