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形状记忆合金是一种能记住自身形状的一种合金，当其发生永久变形后，若加热到某一温变形前的形状，具有驱动速度快、负载能力强等优势，但与其他金属一样，存在疲劳和寿命问题。日本在 1984 年成功研制了 Hitachi 手，该手由 3 个 4 自由度手指和 1 个拇指构成，采用了形状记忆合金（SMA）驱动。国内中国计量大学等也有相关研究，研发出了基于形状记忆合金的三指灵巧手，通过增加 SMA 的使用量来实现较大驱动位移输出。
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