Delta机器人结构
2022-08-05 14:50:23
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单台人形机器人电机用量超 40 个，较传统工业机器人的电机用量大幅增长。从传统工业机器人看，其可以分为多关节、SCARA、delta、协作机器人几大类，我们按照其各自的自由度（关节数量）进行细分，多关节机器人和协作机器人多以六轴为主，单台六轴机器人的六个自由度对应 6 台电机需求，SCARA 机器人拥有三个互相平行的旋转轴和一个线性轴，故 4 个自由度对应 4 台电机，delta 机器人为并联结构，由三条从动臂组成，对应 3 台电机，同时在旋转末端执行器位臵配备第四台电机，目前新一代的 Delta 机器人一般是用直驱力矩电机取代伺服电机的设计，但数量上看单台机器人电机用量仍为 4个。而特斯拉 Optimus 将搭载约 40 个电机，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。
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