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连杆结构主要通过刚性连杆机构传递运动和力。连杆传动通过刚性连杆机构将驱动器的旋转或直线运动转化为灵巧手关节的精确运动，其核心原理基于运动学链与力学放大。驱动器位移通过比例杠杆放大为指尖位移，用于增强抓取力。
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