六轴IMU示意图（蓝色为加速度计，绿色为陀螺仪）
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4. 惯性传感器：助力人形机器人维持姿态稳定 4.1. 惯性传感器可提供稳控和导航等功能，MEMS 为主要制造工艺 IMU（Inertial measurement unit）即惯性测量单元，是一种能够测量运动的传感器阵列，也是一种最基础的惯性传感器。IMU 组件通常包含陀螺仪和加速度计，有时为了更精准的测量，还会增加磁力计。最基础的六轴 IMU 由三个陀螺仪和三个加速度计组成，通过在三个正交轴（X，Y，Z）上测量物体加速度和角速度的变化，来感知物体的运动姿态和位移等信息。
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