汽车行业深度报告：人形机器人落地元年核心环节或将迎来加速发展-260716（24页）.pdf

核心结论速览： 力矩传感器、丝杠、伺服电机等核心部件国产化率仍较低，国产替代空间较大：以国产化率衡量，力矩传感器、丝杠、伺服电机（中高端）等核心部件国产化率仍较低，依托国内产业链优势及研发能力，相关产业链仍有较大的潜力。 全球灵巧手市场2032年预计达140.5亿美元，CAGR为40.4%：中国制造的灵巧手全球产量占比有望从2024年的49%上升至2031年的60%。特斯拉灵巧手自由度从11个升级至22个，采用丝杠+腱绳复合传动，电机前移到手臂。 中国减速器市场2026年预计达1672亿元：2024年1448亿元、2025年1510亿元。2024年国产谐波减速器市场份额达75.11%，首次超过外资厂商份额。全球RV减速器市场2031年预计达49亿美元（CAGR 13.5%）。 行星滚柱丝杠市场外资主导（自主品牌仅占27%），预计2028年外资占比降至40%以下：特斯拉Optimus线性关节需14个滚柱丝杠，灵巧手需12个滚珠丝杠，丝杠是人形机器人价值量最高的核心零部件之一。国内五洲新春、贝斯特、北特科技、恒立液压等积极布局。 电子皮肤市场2035年有望达155亿元：2025年国内人形机器人电子皮肤市场规模约0.17亿元。当前主要应用于灵巧手，后续有望拓展至手臂躯干及脚部等部位。压阻式与电容式是较常用技术路线。灵巧手：核心部件，技术快速迭代。市场规模与增长驱动。据QYResearch，2025年全球灵巧手市场规模约13.45亿美元，预计2032年达140.5亿美元，2026-2032年CAGR为40.4%。国内由于政策激励、人形机器人厂商逐步放量，中国制造的灵巧手全球产量占比有望从2024年的49%上升到2031年的60%。技术演进：特斯拉三代灵巧手对比。2024年10月，特斯拉在“We, Robot”发布会上首次展示第三代灵巧手模型，相比前两代实现重大升级：| 维度 | 第二代灵巧手 | 第三代灵巧手 | 核心提升 ||||||| 自由度 | 11个 | 22个 | 匹配VLA大模型，实现更复杂抓取动作 || 传动方案 | 内置掌心 | 前臂移置 | 释放掌心空间，降低末端惯量，提升散热与扭矩密度 || 关键零部件 | 标准微电机 | 无刷空心杯电机+行星减速机 | 拼块定子工艺，微小体积内高动态响应 || 感知精度 | 基础力控 | “视频-触觉”多模态感知 | 高动态电子皮肤+高精度力矩传感器 |竞争格局：三类玩家并立。国内灵巧手市场主要参与者分为三类：1. 部件延伸型：上游关键零部件厂商向下延伸（帕西尼感知科技、鸣志电器、雷赛智能）。2. 专精型：专注灵巧手研制的第三方企业（灵心巧手、灵巧智能）。3. 本体驱动型：人形机器人整机企业自研配套（智元机器人、宇树科技）。（数据来源：东北证券《人形机器人落地元年，核心环节或将迎来加速发展》，2026年7月21日）。减速器：精密度要求高，市场空间广阔。市场规模。据中商产业研究院，2024年中国减速器行业市场规模达1448亿元，2025年预计1510亿元，2026年市场规模将达1672亿元。RV减速器：2024年全球市场销售额20.47亿美元，预计2031年达49.07亿美元（CAGR 13.5%）。2024年我国工业机器人RV减速器消费量57.05万台（2016年仅15.39万台），2028年有望达80万台以上。谐波减速器：2025年全球市场规模5.39亿美元，预计2032年达29.27亿美元（CAGR 27.3%）。2025年中国市场2.22亿美元，预计2032年达8.48亿美元。行星减速器：精密行星减速器市场外资主导（日本新宝20.4%），2030年国内市场规模预计122亿元。三种减速器对比。| 类型 | 特点 | 应用场景 |||||| 行星减速器 | 传动效率高、承载能力强、结构紧凑 | 机器人下肢驱动、汽车变速器、建筑机械 || RV减速器 | 刚性强、扭矩承载能力高、精度稳定 | 工业机器人机座、大臂、肩部等重负载部位 || 谐波减速器 | 体积小、重量轻、精度高、减速比大 | 机器人小臂、腕部、手部等轻负载部位 |国产替代加速。2024年国产谐波减速器市场份额达75.11%，较2017年持续上升，首次超过外资厂商份额。国产RV减速器企业积极进行技术研发，在设计制造和批量生产方面取得重大突破，扩产积极性较高。（数据来源：东北证券《人形机器人落地元年，核心环节或将迎来加速发展》，2026年7月21日）。丝杠：国产替代提速，人形机器人开辟新增长空间。市场规模与驱动力。据觅途咨询，2023年中国丝杠市场规模约31.2亿元，2030年有望达62.2亿元。人形机器人是丝杠市场的重要增长驱动力——特斯拉Optimus线性关节需要14个滚柱丝杠，灵巧手需要12个滚珠丝杠，丝杠是人形机器人价值量最高的核心零部件之一。三种丝杠对比。| 类型 | 传动效率 | 精度 | 特点 | 应用场景 |||||||| 梯形丝杠 | 24%-26% | 较低 | 结构简单、可自锁 | 传统行业、精度要求不高场景 || 滚珠丝杠 | 92%-98% | 高 | 传动效率高 | 机床、医疗、机器人 || 行星滚柱丝杠 | 可达90% | 高 | 高承载、体积小、寿命是滚珠10倍以上 | 机器人、飞行起落架、精密机床 |竞争格局：外资主导，国产替代提速。2023年国内行星滚柱丝杠市场自主品牌仅占27%。外资厂商（THK、NSK、力士乐、舍弗勒）凭借先发优势主导高端市场。据MIR睿工业，丝杠市场品牌格局有望继续向国产倾斜，2028年外资品牌占比或将下滑至40%以下，中国大陆品牌有望提升至近50%左右。国内企业积极布局：五洲新春、贝斯特、北特科技、恒立液压、新剑传动等多家企业陆续布局高精密滚珠/滚柱丝杠市场。（数据来源：东北证券《人形机器人落地元年，核心环节或将迎来加速发展》，2026年7月21日）。电子皮肤：传感关键部件，国内厂商积极布局。市场规模与应用拓展。据前瞻产业研究院，2025年国内人形机器人电子皮肤市场规模约0.17亿元，2035年有望拓展至155亿元。电子皮肤在人形机器人制造成本中占比约3%-8%。当前应用：主要集中于灵巧手，用于精确感知抓取力度、触感与物体形状。未来拓展：有望应用于机器人脸部（增强人机情感交互）、手臂（监测运动状态与负载分布）、脚部（感知地面状况与压力变化）、身体躯干（感知姿态与负载分布）。技术路径对比。电子皮肤触觉传感器按传感机制主要分为：| 技术路径 | 优点 | 缺点 |||||| 压阻式 | 动态范围大、频率响应高、成本低 | 涂层刺纯度低，国内油墨未量产 || 电容式 | 灵敏度高、空间分辨率高 | 存在寄生电容，测量电路复杂 || 压电式 | 灵敏度高、动态范围大 | 仅适用于高动态检测，测量电路复杂 || 光电式 | 分辨率高、无电气干扰 | 整体结构缺乏柔性 || 电磁式 | 可感知切向力 | 结构设计复杂，分辨率低 |压阻式与电容式传感器结构简单、成本低，是灵巧手较为常用的触觉传感器。产业链布局。珠三角和长三角是产业核心集聚地。产业链上游包括瑞华泰（PI薄膜）、万华化学（TPU弹性体）、天奈科技（碳纳米管导电浆料）等；中游电子皮肤制造包括汉威科技、福莱新材、柯力传感、鹿山新材等。（数据来源：东北证券《人形机器人落地元年，核心环节或将迎来加速发展》，2026年7月21日）。分阶段投资观察指南。第一阶段（短期）：关注灵巧手与减速器国产替代。核心事件：特斯拉Optimus 2026年量产计划、国内灵巧手厂商出货量、国产谐波减速器份额持续提升。关键指标：灵巧手自由度提升、减速器国产化率变化、核心零部件企业订单情况。第二阶段（中期）：跟踪丝杠与电子皮肤产业化。核心事件：行星滚柱丝杠国产化突破、电子皮肤从灵巧手向全身拓展。关键指标：丝杠国产化率（预计2028年外资降至40%以下）、电子皮肤市场规模增速。第三阶段（长期）：把握人形机器人放量节奏。核心事件：全球人形机器人出货量从1.3万台向260万台演进。关键指标：各应用场景渗透率、核心零部件单机价值量变化。避坑指南。❌ 不要低估核心零部件的技术壁垒：行星滚柱丝杠、RV减速器等环节技术门槛高，国产替代需要时间。❌ 不要忽视行业竞争加剧风险：灵巧手、减速器等领域参与者众多，竞争格局尚未收敛。❌ 不要将实验室技术等同于量产技术：电子皮肤、高精度丝杠等仍处于产业化早期。延伸阅读。以上为报告核心趋势分析，如需获取完整报告详细数据及全部核心零部件公司分析，请访问下载页下载完整PDF报告。FAQ。Q1：人形机器人核心零部件中哪些环节国产化率最低？A1：力矩传感器、丝杠、伺服电机（中高端）等核心部件国产化率较低，国产替代空间最大。行星滚柱丝杠市场自主品牌仅占27%。Q2：全球灵巧手市场规模和增长趋势如何？A2：2025年全球灵巧手市场规模约13.45亿美元，预计2032年达140.5亿美元，2026-2032年CAGR为40.4%。Q3：减速器行业国产化进展如何？A3：2024年国产谐波减速器市场份额达75.11%，首次超过外资厂商。RV减速器方面，国内企业正积极进行技术研发，国产替代率逐步提升。Q4：丝杠在人形机器人中的应用和价值量如何？A4：特斯拉Optimus线性关节需14个滚柱丝杠，灵巧手需12个滚珠丝杠。2023年中国丝杠市场规模约31.2亿元，2030年有望达62.2亿元。Q5：电子皮肤的市场前景如何？A5：2025年国内人形机器人电子皮肤市场规模约0.17亿元，2035年有望拓展至155亿元。当前主要应用于灵巧手，后续有望拓展至全身。数据来源说明。本报告分析基于东北证券《人形机器人落地元年，核心环节或将迎来加速发展》（2026年7月21日发布），数据来源于Omdia、Fortune Business Insights、前瞻产业研究院、QYResearch、中商产业研究院、觅途咨询等公开信息。